[实用新型]基于SCARA机械手的视觉引导吸取末端

说明书

本实用新型涉及机械手的制造技术领域，尤其涉及一种基于SCARA机械手的视觉引导吸取末端，包括机台、SCARA机械手以及视觉与吸头末端；所述SCARA机械手安装在所述机台上，所述视觉与吸头末端包括夹持块、吸头部分、安装基板、角板、相机安装板、工业相机、镜头、光源安装板以及光源，所述吸头部分包括空气接头、吸盘连接轴、矫正套、内六角顶丝、吸盘金属接头以及橡胶吸盘。本实用新型通过对相机、光源、以及吸头合理布局，方便视觉调试，使用机械手搭配视觉就解决了相关人力消耗问题，且提高提高码放精度，保证了产品质量。

技术领域

本实用新型涉及机械手的制造技术领域，尤其涉及一种基于SCARA机械手的视觉引导吸取末端。

背景技术

在日常生产中，有一些轻、小的磨料3mm*3mm方块往往需要整齐的码放到平板上，并且排列整齐。或者在平面的区域内，需检测出整齐排列的物品中是不是有缺失的，缺失后自动补齐。这些工件由于较小，相对范围内数目较多，人为摆放不仅摆放精度低、不好操作，且对人眼消耗以及精力消耗过大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种基于SCARA机械手的视觉引导吸取末端。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：一种基于SCARA机械手的视觉引导吸取末端，其特征在于：包括机台、SCARA机械手以及视觉与吸头末端；所述SCARA机械手安装在所述机台上，所述视觉与吸头末端包括夹持块、吸头部分、安装基板、角板、相机安装板、工业相机、镜头、光源安装板以及光源，所述吸头部分包括空气接头、吸盘连接轴、矫正套、内六角顶丝、吸盘金属接头以及橡胶吸盘；所述夹持块一端切有通槽，中间有过孔与吸盘连接轴配合，并通过螺栓紧固利用通槽收缩抱紧吸盘连接轴；所述夹持块固定在所述安装基板的一侧，两个角板固定在所述安装基板的另一侧，所述光源安装板固定在所述角板的底部，相机安装板背面中间留有凸台，两侧开有槽孔，通过凸台与两个角板内侧配合，实现上下滑动调整，相机安装板正面固定工业相机，工业相机装有镜头，光源分布在光源安装板下方；所述吸盘连接轴与SCARA机械手安装环固定，且吸盘连接轴上端车有沉孔，沉孔与SCARA机械手的花键轴配合保证同心，吸盘连接轴上端装有空气接头，空气接头与所述花键轴内部的气管连接，吸盘连接轴内部为中空结构，吸盘连接轴底部端面连接吸盘金属接头，吸盘金属接头底部细轴套有橡胶吸盘。

优选地，吸盘盘连接轴底部装有矫正套，矫正套车有直孔与吸盘连接轴配合同心，且底部留有细孔配合橡胶吸盘外径，将吸盘径向形变限制在有限尺寸，矫正套装有内六角顶丝来锁紧矫正套。

本实用新型的有益效果是:本实用新型通过对相机、光源、以及吸头合理布局，方便视觉调试，使用机械手搭配视觉就解决了相关人力消耗问题，且提高码放精度，保证了产品质量。以及通过增加矫正套解决了吸盘在下压吸取工件时，由于橡胶吸盘细小经过下压会造成偏心的问题，提高工件在吸取、以及放料时的精度。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型中视觉与吸头末端的结构示意图；

图3是本实用新型中吸头部分的结构示意图；

图4是本实用新型中吸头部分的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图及较佳实施例详细说明本发明的具体实施方式。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。