[实用新型]一种机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种机器人抓手，属于自动化技术领域，包括底板，底板上端中部安装有平行气缸，平行气缸的输出端连接有气缸活动件，气缸活动件的前后两端连接有钩爪，左右两端连接有直角挡板调整模块，直角挡板调整模块通过第一调整螺丝连接有直角挡板，底板两端中部安装有下压模块。本实用新型，通过设有的钩爪、直角挡板和下压模块实现了水平开合结构的抓手和下压物品的方式实现抓取功能，同时可现场快速调节，实现快速部署，这种抓手灵活、可靠，具有很好的稳定性和可靠性。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，具体是一种机器人抓手。

背景技术

太阳能硅片花篮为了承载更多的硅片，又为了运转方便，通常会设计的比较高且重量较轻，其结构件大多采用塑料件。传统的机器人抓手多数是从侧面夹持的方式对待抓物品进行抓取。

发明专利(公开号：CN108274462A)公开了一种机器人抓手，包括左右相对设置的两个机械臂及用以驱使两个所属机械臂动作的驱动源，且所属机器人抓手还包括支撑板、连接至所属驱动源的支撑梁及设置与所属机械臂与支撑梁之间的铰接轴，所述支撑板开设左右延伸的滑槽，所述机械臂设置有探伸入所述滑槽且可沿所述滑槽左右移动的支撑轴，以使得所述驱动源带动支撑梁上下移动时，驱使所述机械臂绕铰接轴旋转，实现机械臂的开合动作。该机器人抓手是采用侧抓方式抓取物品，这种方式并不适用于花篮抓取，原因是侧面抓取方式机器人抓手使用在花篮抓取时，需要很大的夹持力，因此存在夹爪机构笨重、复杂的缺点。此外，在手抓力失效时无法避免夹取物品掉落的可能，同时侧抓方式难以有效克服花篮在高速搬运情况下的稳定性问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人抓手，主要解决光伏太阳能电池生产过程中，装有硅片的花篮在从自动化设备到离子注入设备之间高速流转时的抓取问题。由于太阳能硅片很薄又比较脆，而且其搬运一般层叠较多，因此装有硅片的花篮在使用机器人抓取后搬运时需要考虑硅片安全、平稳和高速。现有的机器人抓手无法胜任以上要求，本实用新型主要克服上述技术缺陷，提供一种机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人抓手，包括底板，所述底板上端中部安装有平行气缸，平行气缸的输出端连接有气缸活动件，气缸活动件的前后两端连接有钩爪，左右两端连接有直角挡板调整模块，直角挡板调整模块通过第一调整螺丝连接有直角挡板，所述底板两端中部安装有下压模块。

作为本实用新型进一步的方案：所述底板上端安装有导轨组件。

作为本实用新型进一步的方案：所述钩爪和直角挡板均安装在导轨组件上方的滑块上。

作为本实用新型进一步的方案：所述底板上端前后两端安装有支撑板，支撑板上端中部安装有连接件。

作为本实用新型进一步的方案：所述直角挡板调整模块包括第二调整螺丝、偏心转轴、连杆和转轴，所述连杆一端通过转轴连接有气缸活动件，另一端通过第二调整螺丝和偏心转轴连接有直角挡板。

作为本实用新型进一步的方案：所述下压模块包括下压气缸、固定螺母、推杆、弹簧、固定螺丝和铜套，所述下压气缸下端连接有活塞杆，活塞杆上设有螺纹孔，所述推杆与活塞杆通过螺纹方式连接，所述推杆中部外侧设有弹簧，且弹簧下端连接有固定螺母，所述铜套通过固定螺丝连接于推杆底部。

作为本实用新型进一步的方案：还包括用于控制平行气缸驱动的第一外部电磁阀和控制下压气缸驱动的第二外部电磁阀。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：