[实用新型]机器人

说明书

本公开涉及一种机器人，包括机器人躯干、机器人手臂、主控制器以及多束线缆，机器人躯干上设置有用于驱动机器人手臂运动的多个肩部执行器，机器人手臂上依次连接有多个可相对运动的手臂执行器，主控制器设置在机器人躯干上用以控制对应的执行器工作，以使机器人手臂具有多个自由度，主控制器、多个肩部执行器、多个手臂执行器中相邻两个之间分别通过线缆束电连接，每束线缆布置在所经过的肩部执行器或手臂执行器的外表面，和/或者，每束线缆穿过所经过的肩部执行器或手臂执行器，和/或者，每束线缆穿过所经过的肩部执行器之间的间隙或手臂执行器之间的间隙或肩部执行器和手臂执行器之间的间隙，以保证机器人运动系统稳定运行且具有较好的外观。

技术领域

本公开涉及机器人生产制造技术领域，具体地，涉及一种机器人。

背景技术

机器人的运动系统通常包括多个相互串联的执行器，其多自由度的运动依靠对应执行器之间的配合实现。控制器与执行器之间连接有线缆，以向对应的执行器传输动力源和控制信息。因此，线缆的走线布置关系到运动系统的稳定性，也影响着整体外观设计。对应执行器之间需留有线缆余量，如果余量过短，机器人运动过程中会拉扯线缆，容易导致线缆破损，甚至拉断，最终导致机器人不能正常工作。如果余量过长，机器人运动时，多余的线缆在机器人外壳的狭小空间里不能正常活动，就会挤压机器人外壳，严重时可能导致机器人外壳破裂，影响机器人外观。同时，余量过长，浪费材料，增加了成本。另外，现有技术中为了给线缆留有足够的布置空间，导致机器人外壳的设计受限，影响机器人整体外观设计。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种机器人，在该机器人中，通过在对应执行器上以及相邻执行器之间巧妙布置线缆，使得线缆不会影响机器人运动，也不影响机器人整体外观设计。

为了实现上述目的，本公开提供一种机器人，包括机器人躯干、机器人手臂、主控制器以及多束线缆，所述机器人躯干上设置有用于驱动所述机器人手臂运动的多个肩部执行器，所述机器人手臂上依次连接有多个可相对运动的手臂执行器，所述主控制器设置在所述机器人躯干上用以控制对应的执行器工作，以使所述机器人手臂具有多个自由度，所述主控制器、多个所述肩部执行器、多个所述手臂执行器中相邻两个之间分别通过线缆束电连接，每束所述线缆布置在所经过的所述肩部执行器或所述手臂执行器的外表面，和/或者，每束所述线缆穿过所经过的所述肩部执行器或所述手臂执行器，和/或者，每束所述线缆穿过所经过的所述肩部执行器之间的间隙或所述手臂执行器之间的间隙或所述肩部执行器和所述手臂执行器之间的间隙。

可选地，所述肩部执行器包括第一肩部执行器和第二肩部执行器，所述手臂执行器包括依次相连的大臂执行器、手肘执行器、小臂执行器及手腕执行器，所述大臂执行器、所述手肘执行器、所述小臂执行器和所述手腕执行器构造成所述机器人手臂，

所述第一肩部执行器设置在所述主控制器和所述第二肩部执行器之间，所述第二肩部执行器的一端与所述大臂执行器相连以驱动所述大臂执行器运动，所述第一肩部执行器与所述第二肩部执行器的另一端相连以驱动所述第二肩部执行器运动，所述机器人手臂的多个执行器中位于上方的执行器能够驱动与之相邻的位于下方的执行器运动，

所述多束线缆包括第一线缆、第二线缆、第三线缆、第四线缆、第五线缆和第六线缆，所述第一线缆电连接所述主控制器和所述第一肩部执行器，所述第二线缆电连接所述第一肩部执行器和所述第二肩部执行器，所述第三线缆电连接所述第二肩部执行器和所述大臂执行器，所述第四线缆电连接所述大臂执行器和所述手肘执行器，所述第五线缆电连接所述手肘执行器和所述小臂执行器，所述第六线缆电连接所述小臂执行器和所述手腕执行器，以使所述主控制器能够控制对应的执行器工作。

可选地，所述主控制器设置于所述机器人躯干的后背，所述第一线缆的一端与所述主控制器的电信号输出端口相连，另一端穿过所述机器人躯干上左右两个所述第一肩部执行器之间形成的空隙，并与位于所述第一肩部执行器前侧的电信号输入端口相连。