[实用新型]一种基于机械手夹取结构的自动取放装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机械手夹取结构的自动取放装置，包括货架、Y向线性模组、夹取装置、至少一个Z向线性模组，所述货架内侧安装有Y向线性模组和至少一个Z向线性模组，货架上设有若干放置加料罐用的置物板，所述夹取装置滑动安装在Y向线性模组上，Y向线性模组与Z向线性模组滑动连接，所述夹取装置包括轨道安装座、转动架、控制转动架转动的驱动装置、滑架、右夹爪、左夹爪和控制右夹爪、左夹爪夹紧与松开的夹手控制装置，夹取装置上的右夹爪、左夹爪滑动夹取置物板上的加料罐。本实用新型具有自动夹取效率高，夹取角度和高度位置范围广，工作平稳，调节控制方便，噪音小等优点。

【技术领域】

本实用新型涉及机械手夹取装置的技术领域，特别是一种基于机械手夹取结构的自动取放装置的技术领域。

【背景技术】

加料罐是常用的储物装置，被广泛应用于各种行业，医药行业中尤其是中药免煎颗粒制备行业常会用加料罐将不同种类的中药免煎颗粒放在置物架上进行分开存放，需要调配时拿取相应的加料罐即可。传统的拿取方式大多采用人工操作，由于置物架高度相对较高，人工取放的话相对较为繁琐，增加了人工强度，且操作效率也相对较低，为了提高拿取效率，人们采用由机械手夹取装置和轨道装置相结合的自动取放装置来完成相应的取放操作。现有的一些自动取放装置存在自动取放效率低，夹取角度和高度位置范围小，工作平稳性差，噪音大等问题。

【发明内容】

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种基于机械手夹取结构的自动取放装置，能够使自动夹取效率高，夹取角度和高度位置范围广，工作平稳，调节控制方便，噪音小。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种基于机械手夹取结构的自动取放装置，包括货架、Y向线性模组、夹取装置、至少一个Z向线性模组，所述货架内侧安装有Y向线性模组和至少一个Z向线性模组，货架上设有若干放置加料罐用的置物板，所述夹取装置滑动安装在Y向线性模组上，Y向线性模组与Z向线性模组滑动连接，所述夹取装置包括轨道安装座、转动架、控制转动架转动的驱动装置、滑架、右夹爪、左夹爪和控制右夹爪、左夹爪夹紧与松开的夹手控制装置，夹取装置上的右夹爪、左夹爪滑动夹取置物板上的加料罐。

作为优选，所述Z向线性模组的数量为2且分别为上Z向线性模组和下Z 向线性模组，所述上Z向线性模组和下Z向线性模组之间设有Z向伺服电机并用传动装置相连。

作为优选，所述传动装置包括若干转角减速机、Z向传动轴，所述Z向传动轴和Z向伺服电机之间用Z向减速机相连，所述Z向传动轴的上、下端分别用转角减速机与上Z向线性模组和下Z向线性模组相连。

作为优选，所述Y向线性模组的上、下端分别滑动安装在上Z向线性模组和下Z向线性模组上，所述下Z向线性模组上设有Z向拖链，所述Y向线性模组下端靠近Z向拖链的一侧与Z向拖链相连。

作为优选，所述轨道安装座滑动安装在Y向线性模组上，所述Y向线性模组上设有Y向拖链，所述轨道安装座左侧与Y向拖链相连。

作为优选，所述驱动装置包括第一伺服电机和谐波减速机，所述转动架上安装有第二伺服电机、主同步带轮、从动同步带轮、丝杆、工作台、滚珠滑轨和若干平行设置的滑轨，所述工作台滑动安装在滑轨上，所述滑架滑动安装在滚珠滑轨上，所述丝杆和工作台转动连接。

作为优选，所述夹手控制装置包括安装在工作台上的驱动电机、传动杆、支撑架、与左夹爪相连的上齿条、与右夹爪相连的下齿条，所述传动杆端部设有与上齿条、下齿条相互啮合的齿轮。

作为优选，所述Y向线性模组底部侧面安装有Y向伺服电机和Y向减速机。

作为优选，所述滑架上安装有扫码枪安装座。