[实用新型]一种自动拆垛设备

说明书

本实用新型公开了一种自动拆垛设备，包括拆垛工区，拆垛工区内设拆垛工位以及设于拆垛工位一侧的单箱放置工位，拆垛工位为箱垛辊道输送机，箱垛辊道输送机与拆垛工位对应处设置有定位装置；单箱放置工位为单箱辊道输送机；还包括横向架设布置在拆垛工区上方的支撑架，支撑架包括前后两个横梁，两个横梁上分别布置有左右向行走导轨，左右向行走导轨上设有与其导向配合的移动座，移动座连接有左右向驱动装置，左右向驱动装置驱动移动座在左右方向移动；移动座上安装有前后向行走导轨，前后向行走导轨上设有与其导向配合的行走座；行走座上安装有上下向延伸布置的抓取机械臂。本实用新型拆垛效率高，设备运行、安装及维护成本低，实现了自动拆垛。

技术领域

本实用新型涉及纸箱拆垛技术领域，尤其涉及一种自动拆垛设备。

背景技术

目前卷烟工业发展趋势是集中在规模较大、技术装备先进的工厂加工成品烟丝，异地配送烟丝至其他工厂进行卷接包，目前普遍采用的配送方式为纸箱加内衬塑料袋配送。纸箱拆垛方式为人工装卸纸箱，存在着生产场面混乱，人员劳动强度大，扬尘严重，工作环境恶劣，配送量较大，纸箱存放管理不方便的问题。因此，如何改善生产、管理方式是各烟厂亟待解决的问题。

公告号CN208471063U的实用新型专利公开一种3D视觉纸箱拆垛系统，于一机器人拆垛区域包括：3D视觉装置，用于对空间内纸箱进行三维定位并提取所述纸箱堆的坐标信息；视觉位移机构，与所述3D视觉装置相连，依据所述坐标信息调整所述3D视觉装置的位置；3D视觉支架，垂直设于纸箱输送线旁，顶端与所述视觉位移机构相连；拆垛机器人，与所述3D视觉装置信号相连，依据所述坐标信息对所述纸箱进行拆垛工作。由于采取以上技术方案，本实用新型解决了目前拆垛系统对于纸箱堆摆放位置要求高、必须一次性拆完整个纸箱堆、无法定位超过一定高度的纸箱堆、拆垛工作效率低等缺陷，提供了一种应用范围广、拆垛效率高、使用便利的纸箱拆垛系统。

公告号CN109230580A实用新型专利公开了一种基于混放物料信息采集的拆垛机器人系统及方法，包括多自由度机器人，通过末端执行装置执行物料拆垛并将物料放置到指定位置；局部双目视觉装置，用于检测待抓取物料的三维形貌，获取物料的体积信息，识别标签条码信息；全局双目视觉装置，通过设置于拆垛工位上方至少两个相机对物料堆垛垛形进行拍摄，并提取待抓取物料的空间坐标位置和姿态信息；工控机，分别与多自由度机器人、全局双目视觉装置、局部双目视觉装置连接，用于数据等信息传输。该系统能够减少人工及设备投入；适用性更广泛，智能化程度更高。

但是上述技术方案主要依靠3D视觉装置或局部双目视觉装置来提取待抓取物料的空间坐标位置和姿态信息，其对于计算能力要求较高，设备运行、安装及维护成本高，不适用于卷烟生产企业应用。卷烟生产企业中的纸箱拆垛为标准化形式，每组托盘上码放烟箱的形式及数量为固定的，每组托盘上各个位置的烟箱坐标是可确定的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动拆垛设备。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动拆垛设备，包括拆垛工区，拆垛工区内设拆垛工位以及设于拆垛工位一侧的单箱放置工位，所述拆垛工位为箱垛辊道输送机，箱垛辊道输送机与拆垛工位对应处设置有定位装置；所述单箱放置工位为单箱辊道输送机；

它还包括横向架设布置在拆垛工区上方的支撑架，支撑架包括前后等间距布置并分别沿左右方向延伸的两个横梁，两个横梁上分别布置有左右向行走导轨，左右向行走导轨上设有与其导向配合的移动座，移动座连接有左右向驱动装置，左右向驱动装置驱动移动座在左右方向移动；

移动座上安装有前后向行走导轨，前后向行走导轨上设有与其导向配合的行走座，行走座连接有前后向驱动装置，前后向驱动装置驱动行走座前后方向移动；

行走座上安装有上下向延伸布置的抓取机械臂，抓取机械臂的下端抓取部延伸至拆垛工区，且抓取机械臂与行走座之间设有上下向导向驱动机构；