[实用新型]一种用于管道爬行机器人检测的控制系统

说明书

本实用新型提供了一种用于管道爬行机器人检测的控制系统。所述管道爬行机器人包括机身和与机身相连的多个的滑轮，所述控制系统包括接近开关、光电传感器、PLC和至少两个的感应件；所述PLC设于机身上，所述接近开关和光电传感器分别与PLC电连接；所述光电传感器设于机身朝向前进方向的一端；至少两个的感应件分别设于滑轮的侧面且绕滑轮的中心轴线依次设置，所述接近开关设于机身上，所述感应件的运动轨迹与接近开关的感应范围相交。上述控制系统可以对管道爬行机器人的行走速度，行走距离、爬行中遇到的障碍物进行检测。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制装置，特别涉及一种用于管道爬行机器人检测的控制系统。

背景技术

管道爬行机器人指的是为了清洁管道在管道内放置的具有清洁功能的爬行装置。管道爬行机器人的行走速度，行走距离、障碍物检测是非常重要的几个参数。

1、行走速度的检测：管道爬行机器人在清洁管道时，行走速度如果太慢，将影响清洁效率，并增加干冰的使用量，使清洁成本上升，生产效率降低；如果行走速度太快，将无法把管道清洁干净，所以必须调整到一个合适的速度，使效率和清洁达到一个最好的水平。

2、行走距离的检测：管道爬行机器人在管道里面行走时，从外面是无法看到机器人具体位置的，所以必须要知道机器人行走了多少距离，来判断机器人的具体位置。

3、障碍物的检测：管道里的粉尘和焦油长时间的日积月累，有可能会被粉尘大面积覆盖或者整个管道全部堵住，机器人在管道里行走时有可能会撞到这些障碍物，造成故障，为了避免这个事故的发生，就要对障碍物进行检测，当碰到这些障碍物时，要求机器人停止爬行并输出报警信号。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种可对管道爬行机器人的行走速度，行走距离、爬行中遇到的障碍物进行检测的用于管道爬行机器人检测的控制系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种用于管道爬行机器人检测的控制系统，所述管道爬行机器人包括机身和与机身相连的多个的滑轮，所述控制系统包括接近开关、光电传感器、PLC和至少两个的感应件；

所述PLC设于机身上，所述接近开关和光电传感器分别与PLC电连接；

所述光电传感器设于机身朝向前进方向的一端；

至少两个的感应件分别设于滑轮的侧面且绕滑轮的中心轴线依次设置，所述接近开关设于机身上，所述感应件的运动轨迹与接近开关的感应范围相交。

进一步的，所述光电传感器为漫反射光电传感器。

进一步的，所述机身还包括连接臂，所述连接臂的一端与机身相连，所述连接臂的另一端分别设有两个滑轮，所述连接臂的另一端上的两个滑轮对称设置，对称设置的所述两个滑轮上的至少两个感应件分别一一对应设置；

所述接近开关设于连接臂的另一端且位于两个滑轮之间。

进一步的，所述接近开关设有两个感应端，两个感应端沿滑轮径向设置且分别位于接近开关的两侧，两个的感应端与接近开关两侧的两个滑轮上的感应件的运动轨迹分别一一对应设置。

进一步的，所述感应件的数目为12个。

进一步的，所述接近开关为电容式接近开关。

进一步的，所述感应件为金属凸起。

本实用新型的有益效果在于：