[实用新型]一种自适应可变吸力的吸附轮组

说明书

本实用新型公开的一种自适应可变吸力的吸附轮组，包括滚轮和龙门架，滚轮与龙门架之间转动连接，所述龙门架内设有磁铁扣件连接架和磁铁扣件，所述龙门架上端设有驱动磁铁扣件连接架升降的驱动机构，驱动机构输出端与磁铁扣件连接架连接，磁铁扣件连接架下端与磁铁扣件连接，磁铁扣件内设有电磁铁和永磁铁，所述磁铁扣件上设有距离传感器；吸附力的大小可以控制，越障能力强，能够适应复杂的避免环境，轮组与铁壁的接触面积大。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，具体地说是一种自适应可变吸力的吸附轮组。

背景技术

爬壁机器人能够在壁面稳定的工作，最主要机构就是吸附机构，它是实现高效、安全作业的关键部件。在爬壁机器人移动方式方面，大都采用履带式和轮式的移动方式，其中轮式的移动方式具有控制灵活、平稳、转向方便、移动速度快的优势，常用于检测、焊接、除锈、喷漆等作业的爬壁机器人上。

目前，船舶表面使用较多的吸附方式为永磁吸附，但是永磁铁的吸附力越大，质量越大，并且存在吸附力难以控制的缺点；普通的爬壁机器人吸附机构与壁面的吸附距离不可调，限制了爬壁机器人的越障能力，在壁面弧度较大的地方，吸附机构容易与壁面吸合，使机器人移动困难，在凹度较大的壁面，吸附机构与壁面的距离较大，难以提供稳定的吸力，导致壁面机器人坠落，难以适应复杂的铁磁壁面环境；现有的壁面机器人采用轮式的移动方式，并将环形磁铁镶嵌在轮子中间，具有接触面积不足，摩擦力小，吸附力不足的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种自适应可变吸力的吸附轮组，吸附力的大小可以控制，越障能力强，能够适应复杂的壁面环境，轮组与铁壁的接触面积大。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种自适应可变吸力的吸附轮组，包括滚轮和龙门架，滚轮与龙门架之间转动连接，所述龙门架内设有磁铁扣件连接架和磁铁扣件，所述龙门架上端设有驱动磁铁扣件连接架升降的驱动机构，驱动机构输出端与磁铁扣件连接架连接，磁铁扣件连接架下端与磁铁扣件连接，磁铁扣件内设有电磁铁和永磁铁，所述磁铁扣件上设有距离传感器。

进一步地，所述滚轮对称的分布在龙门架两侧，所述龙门架下端设有转轴，转轴两端与滚轮连接，转轴上与龙门架下端转动连接。

进一步地，所述转轴两端位于滚轮内侧均设有同步轮。

进一步地，所述磁铁扣件连接架下端设有U形开口，转轴穿过U形开口，U形开口末端均设有一个磁铁扣件。

进一步地，所述驱动机构伺服电机、丝杠和导向机构，所述伺服电机安装在龙门架上端，伺服电机输出端与丝杠连接，磁铁扣件连接架中间位置设有调节螺母，调节螺母固定在磁铁扣件连接架上，丝杠与调节螺母螺纹配合。

进一步地，所述导向机构包括导向杆，导向杆下端与磁铁扣件连接架连接，导向杆上端与龙门架之间滑动连接。

进一步地，所述磁铁扣件、电磁铁和永磁铁中间位置均设有通孔，磁铁扣件、电磁铁和永磁铁通过螺栓连接。

进一步地，前端和后端所述的磁铁扣件上均设有一个距离传感器，距离传感器与磁铁扣件之间设有传感器支架。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中在龙门架内设有磁铁扣件连接架和磁铁扣件，磁铁扣件连接架下端与磁铁扣件连接，磁铁扣件内设有电磁铁和永磁铁，采用电磁铁和永磁铁相结合的方式，在保证永磁吸力的前提下，可通过改变电磁铁的电流大小来改变吸附力，控制灵活。

2、本实用新型中在龙门架上端设有驱动磁铁扣件连接架升降的驱动机构，驱动机构输出端与磁铁扣件连接架连接，所述磁铁扣件上设有距离传感器，通过距离传感器测定距离，驱动机构能够驱动磁铁组件的升降，采用吸附力可调的非接触机构，越障能力强，能够适应复杂的铁磁壁面。