[实用新型]驱动控制设备、一体化电机及自动化控制系统

说明书

本实用新型公开了一种驱动控制设备、一体化电机及自动化控制系统，驱动控制设备的驱动控制电路用于在磁编码器校正阶段控制步进电机在开环状态下以预设速度运行，并在步进电机以预设速度平稳运行后，获取预设时间间隔内的速度增量，根据该速度增量获取因磁编码器装配偏差导致的校正补偿参数进行存储；也即本实用新型的驱动控制设备可以获取到因磁编码器装配偏差产生的目标谐波分量的校正补偿参数对采编便器进行校正，使得校正后的磁编码器采集到的信息尽可能准确，从而实现利用磁编码器实现对步进电机本体进行真正的闭环控制，从而保证对电机控制的实时性和准确性。

技术领域

本实用新型涉及电机控制领域，尤其涉及驱动控制设备、一体化电机及自动化控制系统。

背景技术

电机驱动器是一种广泛应用于工业控制和自动化生产中的产品，例如应用于3C自动化、单轴机械手、物流等多种自动化控制行业。在现在的自动化设备中，控制器、驱动器和电机本体(即执行机构一般都是独立存在的。其物理上是单独的三个部件设备。一般控制器和驱动器安装在自动化设备的专用电控柜中，执行机构(一般指步进电机本体或伺服电机本体)一般安装于自动化设备的传动轴端，这种自动化设备存在以下缺点：自动化设备的体积很难缩小，驱动器与电机本体之间需要较长的信号线连接，容易受到干扰，部件之间的有线连接需要线材和人工的成本耗费。

因此，提供能将驱动器与电机本体集成在一起的一体化电机是目前急需解决的技术问题。而一体化电机中一般都集成有编码器。对于光电编码器，由于光电编码器的敏感性，导致电机装配和使用时，必须保证编码器处于干燥、无尘的环境，而且光电码盘的材料一般是玻璃或者菲林片，对编码器环境温度适应范围比较窄。采用金属码盘的话受工艺限制，直径20mm以内的码盘线数通常都在500线以下，小尺寸码盘一般都是低线数或者价格奇高，低线数编码器无法使用在闭环步进驱动器，价格奇高的小尺寸光电编码器大大限制了42以下机座电机的闭环应用，在较大程度上限制了一体化电机的实现和应用。因此在一体化电机上可采用磁编码器进行信息的采集。但是由于制作工艺和装配工艺限制，很难保证磁编码器在安装过程中不会引入安装误差，正是因为如此，目前使用磁编码器的自控控制设备一般仅仅采用磁编码器进行一些简单的位置反馈而不参与实时控制，也导致采用磁编码器的控制设备一般都不会实现真正的闭环控制。

实用新型内容

本实用新型提供了驱动控制设备、一体化电机及自动化控制系统，解决现有一体化电机中因磁编码器存在安装误差而不能实现真正的闭环控制的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种一体化步进电机的驱动控制设备，所述驱动控制设备包括罩壳，电路板，所述电路板、罩壳从下至上依次固定于步进电机本体后端上，其中所述电路板卡嵌在所述罩壳内；

所述电路板上设置有驱动控制电路，所述电路板上还设置有用于与外部通信的通信总线端子，所述电路板与所述步进电机本体后端相对的一面为电路板背面，所述电路板背面上还设置有磁编码器；

所述步进电机本体后端端面上设置有第二通孔，所述第二通孔内设置有步进电机的电机后轴以及固定于该电机后轴上的磁片，所述电路板上的磁编码器与所述第二通孔内的所述磁片形成磁配合；

所述驱动控制电路用于在磁编码器校正阶段控制所述步进电机在开环状态下以预设速度运行，并在所述步进电机以所述预设速度平稳运行后，获取预设时间间隔内的速度增量，根据所述速度增量获取因所述磁编码器装配偏差导致的校正补偿参数进行存储。

可选的，根据所述速度增量获取因所述磁编码器装配偏差导致的校正补偿参数进行存储包括：

将所述速度增量通过傅里叶变换得到谐波分量，根据所述谐波分量中因所述磁编码器装配偏差导致的目标谐波分量获取校正补偿参数进行存储；

或，根据所述速度增量与预设的速度增量与校正补偿参数对应关系表，查找到该速度增量对应的校正补偿参数进行存储。