[实用新型]一种基于六自由度机器人的按摩机械手

权利要求书

1.一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，包括六自由度协作机器人(1)和按摩机械手(2)，按摩机械手(2)安装在六自由度协作机器人(1)上；按摩机械手(2)包括伺服电缸(4)、机械手安装骨架(5)、指按头(6)、掌按头(7)和双目视觉相机(8)；机械手安装骨架(5)的两侧分别固定设置有伺服电缸(4)，一个伺服电缸(4)的下端连接有指按头(6)，另一个伺服电缸(4)的下端连接有掌按头(7)，伺服电缸(4)用于调节指按头(6)和掌按头(7)的高度；双目视觉相机(8)设置在机械手安装骨架(5)上。

2.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，指按头(6)包括指按头骨架(61)、指按头轴承座(68)、深沟球轴承、第一从动轴(67)、第二从动轴(69)、步进电机(66)、指按头安装板(64)和主动轴(65)；第一从动轴(67)、第二从动轴(69)和主动轴(65)均为曲轴；步进电机(66)通过电机安装板固定在指按头安装板(64)上方，主动轴(65)的一端连接步进电机(66)的输出端，指按头安装板(64)的下方设置有指按头骨架(61)，指按头骨架(61)上表面固定设置有指按头轴承座，指按头轴承座上表面设置有三个深沟球轴承；主动轴(65)的另一端穿过指按头安装板(64)连接在一个深沟球轴承上，另外两个深沟球轴承与指按头安装板(64)下表面之间分别设置有第一从动轴(67)和第二从动轴(69)。

3.根据权利要求2所述的一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，指按头安装板(64)与伺服电缸(4)的下端固定连接；指按头骨架(61)为倒置锥形，锥形表面设置有沟壑，沟壑内设置有第一电加热丝(62)，指按头骨架(61)外侧套设有指按硅胶头。

4.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，掌按头(7)包括掌按头安装支架(71)、掌按头安装板(72)和掌按头骨架(73)；掌按头安装支架(71)的一端与伺服电缸(4)下端连接，另一端与掌按头安装板(72)固定连接，掌按头安装板(72)的下表面固定连接有掌按头骨架(73)。

5.根据权利要求4所述的一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，掌按头骨架(73)表面设置有沟壑，沟壑内设置有第二电加热丝(74)；掌按头骨架(73)外侧套设有掌按硅胶头(75)。

6.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，机械手安装骨架(5)上表面设置有多维力传感器(3)，多维力传感器(3)上表面与六自由度协作机器人(1)连接。