[实用新型]一种机器人上下料系统

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机器人上下料系统。该机器人上下料系统包括Z轴旋转基座、Z轴移动模组、水平移动模组、水平旋转模组、末端夹具以及料架，Z轴移动模组安装于Z轴旋转基座上，水平移动模组安装于Z轴移动模组上，水平移动模组驱动水平旋转模组水平直线移动，水平旋转模组的一端可水平旋转地安装于水平移动模组上，水平旋转模组的另一端连接末端夹具，料架上具有若干载物料位，该若干载物料位绕Z轴旋转基座的旋转中心轴线沿圆周方向布设。本实用新型能够实现不需要多轴联动即可使末端夹具准确到达预定载物料位，也能以多种路径规划到达载物料位进行上下料，其空间灵活性强，能够适应更复杂的生产环境和需求。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人上下料系统。

背景技术

现有技术中的圆柱坐标机器人通常是通过多轴联动到达料位位置进行取料，再通过多轴联动运送到预定位置进行下料，其整体联动上下料方式会加快机器人的磨损，导致机器人维修周期缩短；并且该圆柱坐标机器人在外部机床取料时，作业面窄，空间灵活性差，物料在狭小空间时机械人难于避开障碍物，导致难以用多种方式完成上下料。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于提供一种机器人上下料系统，旨在解决现有技术中的机器人通过整体联动方式进行上下料所存在维修周期短、空间灵活性差以及应用范围窄的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，提供一种机器人上下料系统，其包括Z轴旋转基座、Z轴移动模组、水平移动模组、水平旋转模组、末端夹具以及料架，所述Z轴移动模组沿绕Z轴可旋转地安装于所述Z轴旋转基座上，所述水平移动模组沿Z轴方向可移动地安装于所述Z轴移动模组上，所述水平移动模组驱动所述水平旋转模组水平直线移动，所述水平旋转模组的一端可水平旋转地安装于所述水平移动模组上，所述水平旋转模组的另一端连接所述末端夹具，所述料架上具有用于放置料件的若干载物料位，所述载物料位的开口朝向所述Z轴移动模组，并且所述的若干载物料位绕所述Z轴旋转基座的旋转中心轴线沿圆周方向布设。

进一步地，所述的若干载物料位均匀分布。

进一步地，所述水平旋转模组包括旋转电机和水平旋转轴，所述旋转电机安装在所述水平旋转模组上，所述旋转电机的输出端与所述水平旋转轴的一端连接，所述水平旋转轴的另一端与所述末端夹具连接。

进一步地，所述料架包括架体和若干置料板，所述的若干置料板沿Z轴方向相互间隔地安装于所述架体上，所述载物料位开设于所述置料板上。

进一步地，所述的若干置料板沿Z轴方向均匀分布。

本实用新型实施例与现有技术相比，有益效果在于：本实用新型通过利用Z轴移动模组驱动水平移动模组至与料架上的料件高度相当的位置之后，由Z轴旋转基座驱动末端夹具旋转至与载物料位相对，然后利用水平移动模组驱动水平旋转模组水平移动，使末端夹具到达载物料位处夹取料件或放置料件，并由水平旋转模组带动末端夹具进行水平旋转运动，以实现不需要多轴同时联动即可使末端夹具方便地绕开障碍物，以多种路径规划到达载物料位进行上下料，减少联动频率，空间灵活性强，能够适应更复杂的生产环境和需求。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的机器人上下料系统立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的俯视结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。