[实用新型]机器人电控旋转末端执行器

说明书

本实用新型涉及一种机器人电控旋转末端执行器，包括末端执行器本体，末端执行器本体包括同步带轮减速机构、蜗轮蜗杆机构和内部走气结构，末端执行器本体内开设有蜗杆安装孔，蜗轮蜗杆机构包括伸入蜗杆安装孔内的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮以及安装蜗轮的旋转轴，旋转轴为阶梯轴，旋转轴小端外套设有分流块，同步带轮减速机构包括伺服电机、第一带轮、皮带和第二带轮，内部走气机构包括开设在旋转轴小端外周上的导气槽、旋转轴内部的第一气孔以及位于分流块上的第二气孔，第二气孔的每一个气孔分别对应旋转轴上的导气槽，第一气孔的每一个气孔与单个的导气槽连接。本实用新型具有更大的负载，实现内部走气功能，避免外部走气气管剐蹭打结的现象。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化机器人用部件的技术领域，尤其是一种机器人电控旋转末端执行器。

背景技术

在桁架机器人上下料领域，末端执行器往往由旋转手腕加夹持手爪组成，旋转手腕旋转功能实现在一定地点的工位转换。

现有的旋转手腕大多以气动为主，具有集成内部走气功能的手腕或使用相应的旋转摆台改造，但气动模块扭矩一般较小，体积较大，也最多实现6路气的集成，且旋转点位较少，柔性不足。部分旋转手腕采用电控，但现有电控旋转手腕主要使用各种现成的减速机进行整合，整体效果也较差，且只有旋转功能，手腕末端的手爪必需外接气管，这些气管要么从电控旋转手腕的中心孔穿过，要么外置在旋转外侧；气管外置时，气管的旋转半径极大地增加了机器人末端使用空间，增大设备干涉几率，降低其实用性；气管内置时，气管往往占用大量的内部空间，使得旋转手腕必须增加体积，增加了重量，进而要求性能更高的机器人，也需更大的操作空间，无论内置或外置气管，在旋转过程中，气管都要经过反复的扭曲，长时间扭曲会增加气管疲劳损伤的概率，降低使用的安全性能；因此具有内部走起功能的电控手腕是桁架机器人上下料急需的一种装置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种具有更大的负载，实现内部走气功能，避免外部走气气管剐蹭打结的机器人电控旋转末端执行器。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人电控旋转末端执行器，包括末端执行器本体，

所述末端执行器本体包括同步带轮减速机构、蜗轮蜗杆机构和内部走气结构，末端执行器本体内开设有蜗杆安装孔和蜗轮槽，

蜗轮蜗杆机构包括伸入蜗杆安装孔内的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮以及安装蜗轮的旋转轴，旋转轴为阶梯轴，旋转轴小端外套设有分流块，

同步带轮减速机构包括伺服电机、第一带轮、皮带和第二带轮，伺服电机安装在末端执行器本体上方，第一带轮安装于伺服电机的输出轴上，第二带轮安装在蜗杆一端，皮带套在第一带轮和第二带轮上，

内部走气机构包括开设在旋转轴小端外周上的导气槽、旋转轴内部的第一气孔以及位于分流块上的第二气孔，第二气孔的每一个气孔分别对应旋转轴上的导气槽，第一气孔的每一个气孔与单个的导气槽连接。

进一步地，所述旋转轴内部还设有外部接口，旋转轴小端外周上设置有隔绝外部与导气槽连接的密封圈。

进一步地，所述末端执行器本体外开设有连接接口，其底部设有注油孔，注油孔通过螺塞和密封垫密封。

进一步地，所述蜗杆一端设有第二带轮安装轴位，齿形两端设有轴承安装轴肩，轴承安装轴肩上安装有角接触轴承。

更进一步地，两个角接触轴承外侧分别设有第一端盖和第二端盖，第一端盖压紧角接触轴承并固定在末端执行器本体上，第二端盖内设有安装油封的油封安装槽，且其从蜗杆悬臂端穿入压紧角接触轴承并固定。

进一步地，所述旋转轴自小端依次穿入有第三端盖、交叉滚珠轴承、调整垫圈以及蜗轮。

为了张紧皮带，进一步地，所述第一带轮和第二带轮之间的皮带上设有张紧轮。