[实用新型]摩擦传动自动焊接行走机构

说明书

本实用新型涉及一种摩擦传动自动焊接行走机构，包括行走单元、驱动单元、压紧单元和轨道，所述行走单元包括至少一对行走轮、第一连接轴、固定块以及底板，所述行走轮和轨道上分别具有相互配合的粗糙表面，至少一个行走轮连接一驱动单元，所述驱动单元通过驱动行走轮带动整个行走单元沿轨道表面进行滚动，每个行走轮相对应地设有一压紧单元，所述压紧单元包括动力组以及压紧轮，所述动力组能够驱动压紧轮抵紧于轨道或使压紧轮脱离轨道，每对压紧单元之间通过第二连接轴相互连接，所述压紧单元能够随行走单元一起滚动。本行走机构可在预定的行走轨迹的轨道上按照预定的行走速度运行，无打滑、跳跃及停顿的运动故障。

技术领域

本实用新型涉及行走机构，具体涉及一种适用于装载焊接自动化装置、检测装置及其它小型加工装置的摩擦传动自动焊接行走机构。

背景技术

全位置轨道型焊接系统特点是结构紧凑，坚固可靠。主要由焊接控制系统，轨道行走系统构成。焊接系统由精密电机控制系统及精密机械传动系统构成。以实现焊接电弧的弧长控制，焊枪摆动控制，左右侧停留时间控制，自动送丝控制。而行走控制控制则需根据焊接工艺的要求，实现焊接轨迹的可编程序控制，以实现焊接过程的位置及速度控制及焊接参数，焊接程序的转换。精确的行走位置控制及行走速度控制是实现焊接电弧稳定的必要保证。对于MIG焊接及TIG焊接，其速度控制的技术要求为2％至0.5％的速度控制精度甚至更高。必需设计一种高精度的轨道行走系统以满足管道焊接的迫切需求。

目前国内大量使用的行走控制方案之一为美国CRC公司的方案，其采用一套主动轮，3套被动轮的行走方案。主动轮为小节距直齿轮结构，钢制轨道侧面为小节距直齿，从动轮为光轮，主要为夹紧轨道及定位使用。对于环形轨道，其直齿对于径向尺寸，其已发生几何尺寸的变化，及啮合不好，同时一般选择齿轮的硬度高于轨道的硬度，为了防止运行过程中行走装置打滑，溜车等现象。必需使用较大的夹紧力将其锁紧在轨道上，因此造成了由于啮合不好，压紧力大。轨道边缘的齿形很快发生崩齿，断齿等现象。轨道使用寿命很短。同时众所周知的的齿轮节距误差。存在，不可避免的发生跳齿现象，增加了断齿损坏的可能性。另一方面，此类轨道需要提供坚固的轨道材料及尺寸误差严格的端面齿形加工，而随着轨道直径的加大，是的提供超长尺寸的轨道原材料在经济上也变得异常困难，国内厂商提供不了此尺寸的锻打材料。端面齿形的加工为面临的另一种挑战，普通厂家根本不能再这么长的材料端面加工出高尺寸精度的齿形。因此使用此方案的厂家无一不使用国外进口的轨道，国内现有的厂家不能做出合格的轨道。

另一种轨道方案为链轮式驱动装置，其导向轮采用同CRC的定位压紧方式，确保行走装置锁紧在钢制弹性轨道上，钢制轨道的正面加工出等距的矩形孔，链轮式驱动轮同矩形孔配合，确保当一个链齿脱离啮合前，后面的链齿刚好进入啮合状态，以避免运行中的打滑及溜车现象。此方案减少了对轨道及链轮材质及热处理的要求，但同前一方案一样要求高精度节距链轮的加工以及高精度矩形孔的加工要求，同样需要进口轨道以满足传动精度的要求。由于是标准节距，故轨道直径必需满足整数节距的圆周长度需求，这同时也给此种轨道的安装锁紧提出了更高的需求。运行过程中的轨道磨损，会给行走装置的平稳运行提出挑战，是不可避免的缺陷之一。

实用新型内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供一种摩擦传动自动焊接行走机构，本行走机构可在一个预定的行走轨迹的轨道上按照预定的行走速度平稳的运行，无打滑、跳跃及停顿的运动故障。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：