[实用新型]智能避障系统及机器人

说明书

本申请公开了一种智能避障系统及机器人，通过设置用于进行红外线信号的发射和接收的红外线障碍物检测单元、用于获取环境的深度图像信息的视觉识别单元和用于通过所述红外信号以及深度图像信息确定障碍物信息的处理器模块；所述处理器模块分别与所述红外线障碍物检测单元和视觉识别单元电连接；所述红外线障碍物检测单元设有两个，且两个所述红外线障碍物检测单元之间设有所述视觉识别单元。达到了提高障碍物检测及判断准确度的目的，从而实现了综合单一的识别装置在检测时都具有各自的优缺点，对每个障碍物进行多次检测，进而实现精准地定位判断；而且在检测到障碍物之后，能够根据具体障碍物及机器人的特征进行适应性调整，采取适配的最佳的避障策略的技术效果。

技术领域

本申请涉及机器人障碍物识别技术领域，具体而言，涉及一种智能避障系统及机器人。

背景技术

为了实现机器人视觉导航，现有技术的实现方式大致有两种：

1、需要设置路标和导航模块，以及利用路标与导航模块创建机器人视觉导航地图。所述路标可以设置在室内的天花板上；所述导航模块为了拍摄与识别所述路标，一般包括相机、图像处理单元与计算单元，所述相机设置在机器人头部顶端，所述图像处理单元、计算单元设置在机器人内部；所述地图创建一般是指机器人利用所述相机拍摄路标，并且利用导航模块内的图像处理单元、计算单元等进行路标识别、标定、计算与确定各路标之间的位置关系。

2、通过机器人上设置的识别装置，进行障碍物检测，然后采用智能算法、可视图法、自由空间法、人工势场法等导航路径的规划方法进行避障，但是这些方法各有优缺点，也常常结合起来使用。

但是第一种方法需要通过引导才能实现行动，避障效果极差；第二种方法较为常用，但是其往往只采用一种识别装置进行识别，由于单一的识别装置在检测时都具有各自的优缺点，因此也无法对每个障碍物都进行精准地定位判断；且现有的算法中，只要检测到障碍物之后，统一都是进行避障处理，没有根据具体障碍物及机器人的特征进行适应性调整。

针对相关技术中存在的诸多问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种既能进行红外线障碍物识别又能够获取深度图像信息进行障碍物识别的智能避障系统及机器人，以解决相关技术中单一的障碍物识别装置无法准确检测到所有障碍物的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种智能避障系统。

根据本申请的智能避障系统包括：

用于进行红外线信号的发射和接收的红外线障碍物检测单元、用于获取环境的深度图像信息的视觉识别单元和用于通过所述红外信号以及深度图像信息确定障碍物信息的处理器模块；

所述处理器模块分别与所述红外线障碍物检测单元和视觉识别单元电连接；

所述红外线障碍物检测单元设有两个，且两个所述红外线障碍物检测单元之间设有所述视觉识别单元。

进一步的，如前述的智能避障系统，还包括：图像采集卡；所述图像采集卡与所述处理器模块电连接，用于存储所述视觉识别单元采集得到的深度图像信息。

进一步的，如前述的智能避障系统，所述红外线障碍物检测单元包括：依次连接的多谐振荡器、红外发射及接受器、运算放大器、有源带通滤波器和比较器电路；

所述多谐振荡器用于将产生的方波通过红外发射及接受器进行发送；

所述运算放大器用于将所述红外发射及接受器接收到的反射的红外信号进行运算放大；

所述有源带通滤波器用于将所述放大后的红外信号进行整形，排除杂波得到整形后信号；

所述比较器电路用于通过所述整形后信号得到测试点电压进而确定障碍物距离。