[实用新型]植保无人车的车轮朝向监测机构以及植保无人车

说明书

本实用新型涉及植保无人车领域，公开了一种植保无人车的车轮朝向监测机构以及一种植保无人车，其中，所述车轮朝向监测机构包括具有输出轴的动力总成，所述输出轴用于输出动力以驱动车轮组中的车轮转向，所述动力总成上安装有用于监测所述输出轴的转动角度的角度监测元件。本实用新型提供的技术方案能够更加准确真实地反映植保无人车的方向，有利于植保无人车在作业时的运动轨迹的精准控制。

技术领域

本实用新型涉及无人车领域，具体地涉及一种植保无人车的车轮朝向监测机构，进一步，本实用新型还涉及一种植保无人车。

背景技术

植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架底部的支腿、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控来实现植保作业，可以实现作物采摘、施肥、喷洒药剂、种子、粉剂等。

遥控植保无人车行驶需要对对植保无人车的运行朝向进行监测，现有技术监测植保无人车的运行朝向主要通过监测车头朝向来完成，监测模式准确性低，误差大，不利于植保无人车行驶方向的精准控制。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述问题，提供一种能够更加准确真实地反映植保无人车的方向，以促进植保无人车在作业时的运动轨迹的精准控制的技术方案。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面提供一种植保无人车的车轮朝向监测机构，所述车轮朝向监测机构包括具有输出轴的动力总成，所述输出轴用于输出动力以驱动车轮组中的车轮转向，所述动力总成上安装有用于监测所述输出轴的转动角度的角度监测元件。

优选地，所述输出轴的一端的端面上形成有向内凹陷的安装孔，所述角度监测元件包括固定在所述安装孔中的磁铁以及靠近该磁铁的磁感应元件，所述磁感应元件能够在所述磁铁随所述输出轴转动时感应所述输出轴的转动角度。

优选地，所述安装孔为螺纹孔，所述角度监测元件还包括螺接在该螺纹孔中的磁铁安装柱，所述磁铁安装柱中镶嵌有所述磁铁。

优选地，所述磁铁安装柱的远离所述输出轴的一端端面上形成有向内凹陷的盲孔，所述磁铁胶粘在该盲孔中。

优选地，所述角度监测元件还包括安装在所述动力总成外侧的外壳体，所述磁感应元件安装在所述外壳体内。

优选地，所述外壳体与所述动力总成之间设置有用于封闭所述外壳体与所述动力总成之间的间隙的防水垫圈。

优选地，所述动力总成包括电机以及输入轴与所述电机的输出轴同轴固定的减速箱，所述减速箱的输出轴为所述动力总成的输出轴，所述角度监测元件安装在所述减速箱的外侧。

优选地，所述车轮朝向监测机构还包括固定连接所述减速箱的输出轴以将所述动力总成输出的动力传递给车轮组，从而驱动所述车轮组中的车轮转向的传动机构；和/或，

所述车轮朝向监测机构还包括控制器，所述控制器分别信号连接所述角度监测元件以及所述电机，用于根据所述角度监测元件监测的信号控制所述电机的输出。

优选地，所述传动机构包括与所述减速箱的输出轴同轴固定的齿轮以及与该齿轮啮合且半径大于所述齿轮的半径的回转支承；所述回转支承与所述车轮组中的轮架机构固定连接以在回转时带动所述车轮组中的车轮转向。

优选地，所述车轮组包括所述车轮和所述轮架机构，所述车轮的中部沿着轴线方向设置有安装轴，所述轮架机构与所述安装轴固定连接。

本实用新型第二方面提供一种植保无人车，所述植保无人车包括根据本实用新型第一方面所述的植保无人车的车轮朝向监测机构。

与现有技术相比，本实用新型提供的技术方案具有如下有益效果：