[实用新型]一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置

说明书

本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，包括安装框架、转向机构和推进器，所述转向机构包括支承梁、丝杠、丝母、转向驱动装置、驱动杆和转向座，其中支承梁设于所述安装框架上，丝杠和转向驱动装置均设于所述支承梁上，且所述丝杠通过所述转向驱动装置驱动旋转，所述丝杠上设有两段旋向相反的螺纹段，且两个丝母分别套装于所述丝杠的不同螺纹段上，所述安装框架上设有安装梁，转向座可转动地设于对应的安装梁上，且所述丝母通过对应的驱动杆与对应安装梁上的转向座相连，推进器分别安装于对应的转向座上。本实用新型可根据海流调整推进器方向，最大化地利用推进器，从而提高水下机器人的顶流和运动能力。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置。

背景技术

水下机器人是海洋工程施工和海洋科考的关键设备之一，而推进机构是水下机器人的重要组成部分，也是水下机器人运动和作业的结构基础。水下机器人在布放过程中，尤其是刚入水时需要克服较大的海流影响，若不能克服海流影响，水下机器人将难以完成下潜作业，因此这就对水下机器人的推进能力提出较高要求。现有技术中的水下机器人推进机构为满足前进、转向等运动需求，一般为矢量方式且完全固定在水下机器人上，无法使推进器的推力发挥最大效果，而且影响水下机器人的顶流和转向能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，可根据海流调整推进器方向，最大化地利用推进器，从而提高水下机器人的顶流和运动能力。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，包括安装框架、转向机构和推进器，所述转向机构包括支承梁、丝杠、丝母、转向驱动装置、驱动杆和转向座，其中支承梁设于所述安装框架上，丝杠和转向驱动装置均设于所述支承梁上，且所述丝杠通过所述转向驱动装置驱动旋转，所述丝杠上设有两段旋向相反的螺纹段，且两个丝母分别套装于所述丝杠的不同螺纹段上，所述安装框架上设有安装梁(，且转向座可转动地设于对应的安装梁上，所述丝母通过对应的驱动杆与对应安装梁上的转向座相连，推进器分别安装于对应的转向座上。

所述转向座上侧设有回转轴台和回转轴，其中回转轴台固设于对应的安装梁上，回转轴可转动地设于所述回转轴台中且下端与所述转向座相连。

所述回转轴下端外壁设有限位凹槽，所述转向座内固设有挡块，且所述挡块嵌入所述限位凹槽中，所述回转轴上端设有外法兰与所述回转轴台上端面嵌合。

所述转向座下侧设有一凹型槽，所述挡块设于所述凹型槽内并且通过挡块螺钉固装于所述转向座上。

所述转向座上设有铰接轴，所述驱动杆一端与对应的丝母铰接，另一端可转动地套装于对应转向座的铰接轴上。

所述推进器上设有推进器连板与对应的转向座固连。

所述安装框架前后端各设有一个转向机构，且每个转向机构两端各设有一个连接推进器的转向座。

本实用新型的优点与积极效果为：

1、本实用新型利用转向驱动装置驱动丝杠转动，进而驱动所述丝杠上的两个丝母反向移动，并驱动两侧的推进器反向摆动，通过调整两个推进器的推力夹角实现推进器的推力在海流方向上最大化，同时还可以通过推进器转向动作灵活控制水下机器人运动。

2、本实用新型为模块化结构设计，其中安装框架可与不同类型的水下机器人配合安装，转向座可与不同类型的推进器配合安装，适应性强并且安装拆卸都很方便。

3、本实用新型结构简单可靠，不会受水下恶劣环境影响。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图，