[实用新型]一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统

说明书

本实用新型有关于一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统，包括充电箱、agv小车和设在停车位上的感应按钮，其中：所述充电箱上设有多个能发送红外信号的充电枪；所述agv小车上设有红外接收器、感应接收器、电源、工业控制器以及机器人臂，所述机器人臂上还设有三维传感器，且所述工业控制器6接收红外接收器、感应接收器以及三维传感器的信息，并控制agv小车、机器人臂以及三维传感器动作；所述三维传感器包括两个相机和一个线激光器；所述工业控制器包括视觉分析系统，该工业控制器接收三维传感器的扫描信息后，通过视觉分析系统的计算分析出物体的位置坐标，然后将位置坐标输送到机器人臂，控制机器人臂按照视觉系统计算的位置坐标操作。

技术领域

本实用新型是涉及新能源汽车无人充电技术领域，具体涉及一种能实现无人操作，全自动化的给汽车充电的基于3D视觉技术的汽车无人充电系统。

背景技术

随着新能源汽车的出现及普及，给汽车充电成为首要的焦点，而无人充电站更是目前发展的着重点，目前的充电站大都是人工进行充电操作，造成人员浪费，部分的充电站采用无人的固定充电位置充电，需要汽车停靠在固定的位置，司机不好把控停靠位置。而灵活的全自动化的无人充电不需要司机将车辆停靠在具体准确的位置，也不需人工操作，全程无人化的机器操作。机器代替人工将成为发展的趋势。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统，只需将汽车停靠在规划的区域内即可，不需要汽车的充电口必须对准充电插头处，解决了汽车停靠位置充电口与充电处有错位造成无法充电的问题，通过相机视觉对汽车充电口扫描，识别定位充电口，利用机器人将充电枪插入充电口，实现全自动化的无人充电。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统，包括充电箱、agv小车和设在停车位上的感应按钮10，其中：所述充电箱上设有多个发送红外信号的充电枪1；所述agv小车7上设有红外接收器3、感应接收器4、电源5、工业控制器6以及机器人臂8，所述机器人臂8上还设有三维传感器9，且所述工业控制器6接收红外接收器3、感应接收器4 以及三维传感器9的信息，并控制agv小车7、机器人臂8以及三维传感器 9动作；所述三维传感器9包括两个相机和一个线激光器；所述工业控制器 6包括视觉分析系统，该工业控制器接收三维传感器的扫描信息后，通过视觉分析系统的计算分析出物体的位置坐标，然后将位置坐标输送到机器人臂，控制机器人臂按照视觉系统计算的位置坐标操作。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本实用新型基于3D视觉技术的汽车无人充电系统可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：三维传感器利用激光扫描来获取充电口的3D成像数据，将采集的数据传输到视觉系统，系统通过快速的计算分析，识别定位充电口的位置，并将指令发送到机器人，指导机器人将充电枪插入汽车充电口，完成充电。本实用新型的原理是完全扮演人的角色，代替的是人的工作。

1，本实用新型通过三维传感器利用激光采集扫描工件的点云数据，获取工件的三维图像，视觉系统将获取的数据进行快速的计算分析，得出扫描工件的准确位置，引导机器人进行操作。相比于激光或磁感应来感应车辆位置，此系统更加准确高效。

2，所有的设备均作用在agv小车上，可以移动小车对不同位置的车辆进行扫描，只需车辆在一定范围内，小车可以自动移动位置，激光扫描车辆充电口进行充电操作。相比于其他固定位置的自动充电，此发明更具灵活性，不需要车辆准确停在充电口对应充电处的位置，减少车辆移动调整充电口对应充电位置的时间，提高了客户使用的方便性。

3，多个车辆位置只需一套设备就可同时完成多辆汽车的充电，节省设备资源，提高设备的利用率。

附图说明

图1为本实用新型基于3D视觉技术的汽车无人充电系统整体结构示意图；