[实用新型]减震机构、万向轮组及轮式移动机器人

说明书

本实用新型提供了一种减震机构，包括导向筒、导向轴、两紧固件及弹性件，导向筒用于连接轮式移动机器人的底盘，导向轴贯穿于导向筒上，导向轴包括轴本体和环设于轴本体中部的限位部，两紧固件分别紧固连接于轴本体的两端，弹性件容置于导向筒的内腔中并套设于轴本体上，弹性件的一端与限位部抵顶，弹性件的另一端与导向筒的端面抵顶；本实用新型还提供了一种万向轮组；本实用新型还提供了一种轮式移动机器人。本实用新型采用了导向轴、弹性件与导向筒配合，使得整体结构简化、占用空间小，并且通过导向轴传递万向轮所受外力，通过弹性件吸收该外力所产生的震动能量，进而达到减震目的，从而解决了减震结构无法兼备减震效果好和占用空间小的问题。

技术领域

本实用新型属于移动机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种减震机构、万向轮组及轮式移动机器人。

背景技术

轮式移动机器人是一种在复杂环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人，其定位导航技术是实现真正智能化和完全自主移动的关键技术。目前，由于绝大多数服务型轮式移动机器人主要应用于室内狭小的空间过道，其应用场景要求轮式移动机器人能够实现小半径转弯、原地转弯等硬性要求，因此紧凑型双轮差速驱动移动机器人底盘必然需要紧凑型支撑轮组结构来辅助行走和转弯。

对于轮式移动机器人而言，紧凑型的底盘结构，空间狭小，不适合复杂的，大空间占用的减震结构，然而，目前市场上常用的轮式移动机器人要么采用在底盘上直接刚性连接万向轮，仅仅依靠万向轮的材质本身来达到减震目的，其减震效果十分有限；要么通过占用空间大的弹簧盒连接底盘和万向轮，需要占用空间大，并且要求底盘距离地面有足够的高度，容易导致底盘重心偏高，影响了轮式移动机器人行走的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种减震机构、万向轮组及轮式移动机器人，包括但不限于解决减震结构无法兼备减震效果好和占用空间小的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种减震机构，安装于轮式移动机器人的万向轮组上，包括：

导向筒，用于连接所述轮式移动机器人的底盘；

导向轴，贯穿于所述导向筒上，包括轴本体和环设于所述轴本体中部的限位部；

两紧固件，分别紧固连接于所述轴本体的相对两端，其中一所述紧固件用于将所述导向轴限位于所述导向筒上，另一所述紧固件用于将所述导向轴安装于万向轮上；以及

弹性件，容置于所述导向筒的内腔中，并套设于所述轴本体上，且所述弹性件的一端与所述限位部抵顶，所述弹性件的另一端与所述导向筒的端面抵顶。

进一步地，所述导向筒的筒壁上开设有导向槽，所述导向槽与所述内腔连通，且所述导向槽从远离所述端面的一端沿所述导向筒的轴向延伸，所述限位部上设置有凸耳，所述凸耳伸入所述导向槽内以限定所述导向轴的轴向移动范围。

进一步地，所述导向筒的靠近所述导向槽的一端设置有安装法兰，所述安装法兰上开设有间隔分布的至少两安装孔。

进一步地，所述导向筒与所述安装法兰的接合处设置有加强筋。

进一步地，所述紧固件为自锁螺母，所述轴本体的相对两端开设有与所述紧固件的内螺纹相适配的外螺纹。

进一步地，所述限位部上开设有用于供扳手定位的卡口平面。

本实用新型提供的减震机构的有益效果在于：采用了导向轴、弹性件与导向筒配合，使得整体结构简化、占用空间小，并且通过导向轴传递万向轮所受外力，通过弹性件吸收该外力所产生的震动能量，进而达到减震目的，从而有效地解决了减震结构无法兼备减震效果好和占用空间小的技术问题，既满足了轮式移动机器人对安装空间的要求，又保障了轮式移动机器人行走的稳定性。