[实用新型]一种机器人三维成像兼引导传感器

说明书

本实用新型公开了一种机器人三维成像兼引导传感器，包括：机械转动组件和三维引导组件，其中机械转动组件包括固定座、设置在固定座上方的第一关节；所述第一关节与第一机械臂活动连接；所述第一机械臂的端部设有第二关节；所述第二关节的侧部活动连接第二机械臂；所述第二机械臂的端部设有第三关节；三维引导组件包括设置在第三关节侧部的三维引导传感器；所述三维引导传感器的底部设有底座；所述底座的上方设有卯榫结构；所述卯榫结构的侧部设有三组三维传感器，所述三组三维传感器型号相同。本实用新型设计三组三维传感器替代传统的二维工业相机，从而提高了机器人视觉感知的范围和效率。

技术领域

本实用新型涉及一种引导传感器，尤其是一种机器人三维成像兼引导传感器。

背景技术

新技术革命的到来，世界开始进入信息时代。在利用信息的过程中，首先要解决的就是要获取准确可靠的信息，而传感器是获取自然和生产领域中信息的主要途径与手段。

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。而传感器与机器人相结合应用而出的机器人三维成像兼引导传感器，可以工作人员无法到达的场景进行拍摄。

但在现有的机器人成像中，机器视觉的缺点是实时性不高，在机器人拍照完成后，运行到下一个拍照坐标时，这段期间机器人是没有视觉感应的，在这一时间段，一旦工作场景发生变化，机器人是无法快速反应的，容易造成机器损坏，且在现有的机器人成像中，使用二维工业相机作为视觉传感器的方案，只是对工作场景拍摄的不同角度的照片，无法对整个工作的场景进行立体成像，没有直观整体上的感知。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种机器人三维成像兼引导传感器，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种机器人三维成像兼引导传感器，包括：

机械转动组件，包括固定座、设置在固定座上方的第一关节；所述第一关节与第一机械臂活动连接；所述第一机械臂的端部设有第二关节；所述第二关节的侧部活动连接第二机械臂；所述第二机械臂的端部设有第三关节；

三维引导组件，包括设置在第三关节侧部的三维引导传感器；所述三维引导传感器的底部设有底座；所述底座的上方设有卯榫结构；所述卯榫结构的侧部设有三组三维传感器。

在进一步的实施例中，所述第一关节、第二关节和第三关节内部均设有回转气缸，所述第一关节与第一机械臂连接处设有固定件。

在进一步的实施例中，所述卯榫结构的侧部设有榫头，所述榫头的一侧与卯眼插接，另外一侧与第二三维传感器固定连接。

在进一步的实施例中，所述第二三维传感器的侧部设有视觉口及散热口，所述第二三维传感器的底部设有数据传输线。

在进一步的实施例中，所述三组三维传感器每两组呈相互垂直分布。

在进一步的实施例中，所述底座的侧部开有三面体缺口，所述缺口与数据传输线适配。

有益效果：本实用新型公开了一种机器人三维成像兼引导传感器，设计三组三维传感器替代传统的二维工业相机，从而提高了机器人视觉感知的范围和效率，三维传感器一边在扫描记录场景，一边感知附近是否有障碍物，如果在一定阈值之内有障碍物，机器人会停下来重新规划扫描路径，且三个传感器是分别单独进行标定的，其标定参数都写入成像软件中，当实际运行时，其最终结果是通过将三个传感器所获得的数据先进行坐标变换后再拼接合成一个整体三维输出成像。

附图说明

图1是本实用新型安装的结构示意图。

图2是本实用新型三维成像兼引导传感器放大示意图。