[实用新型]一种四轮驱动四轴独立转向的减震悬架移动底盘及机器人

说明书

本实用新型公开了一种四轮驱动四轴独立转向的减震悬架移动底盘及机器人，所述减震悬架移动底盘包括多个驱动机构、多个转向机构、多个阻尼弹性悬架机构以及机架。其中，驱动机构和转向机构的设置，提高了减震悬架移动底盘的运行灵活度和运动精度，适用于更多的场景；阻尼弹性悬架机构的设置，一定程度地消除因震动对减震悬架移动底盘的电气件和线路的不良影响，提高了减震悬架移动底盘的避震越障能力和运行稳定性。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体而言，涉及一种四轮驱动四轴独立转向的减震悬架移动底盘及机器人。

背景技术

当前，轮式移动机器人以其机构简单、控制方便、行动灵活、效率高等特点被广泛应用于仓储物流、展会餐饮等场所。常见移动机器人以四轮驱动最多，其工作过程中有两点不足：第一，两轮差速机器人通过两轮差速来实现转向，缺点是转弯半径大，受场地条件制约多；四轮差速机器人通过四轮差速来实现转向，缺点是侧滑严重，不利于精确控制场所。第二，移动机器人底盘一般都是硬连接，缺乏减震、避震功能，运动过程中的震动长期易造成电气件的损伤和线路连接不良。

实用新型内容

为了克服现有轮式移动机器人转弯半径大、受场地条件制约多以及缺乏减震、避震功能的不足，本实用新型提供了一种四轮驱动四轴独立转向的减震悬架移动底盘及机器人，所述减震悬架移动底盘转弯半径小、运行灵活度和运动精度高，适用于多种场景；同时设置有阻尼弹性悬架机构，越障避震能力强、运行稳定性好。

相应的，本实用新型实施例提供了一种四轮驱动四轴独立转向的减震悬架移动底盘，所述减震悬架移动底盘包括多个驱动机构、多个转向机构、多个阻尼弹性悬架机构以及机架；

所述驱动机构连接固定在转向机构的正下方，包括轮毂电机、转向链、压块、轮架立板以及轮架横板；

所述转向机构包括轴承室、轴承盖板、转向步进电机、扇形感应片以及槽型光电开关；所述扇形感应片与槽形光电开关相互配合；

所述阻尼弹性悬架机构包括减震臂、桥架、绞链座、阻尼弹簧减震器以及U形架；其一端连接固定在转向机构上，另一端连接固定在机架的下方。

可选的实施方式，所述减震悬架移动底盘包括两前两后设置的四个驱动机构和四个转向机构。

可选的实施方式，所述轮毂电机中设置有轮毂光电编码器。

可选的实施方式，所述转向步进电机中设置有转向步进电机光电编码器。

可选的实施方式，所述减震臂一端连接固定在所述轴承室的外周，另一端基于销轴与桥架转动连接。

可选的实施方式，所述阻尼弹簧减震器一端基于销轴与减震臂转动连接，另一端与所述绞链座连接固定。

可选的实施方式，所述U形架两侧开有条形孔。

可选的实施方式，所述减震悬架移动底盘包括两两前后对应的四个阻尼弹性悬架机构，前后对应的两个阻尼弹性悬架机构通过共用一个桥架和U 形架进行连接。

另外，本实用新型还提供一种机器人，包括上述任意一项所述减震悬架移动底盘的机器人。

本实用新型实施例提供了一种四轮驱动四轴独立转向的减震悬架移动底盘及机器人，所述驱动机构上相互独立的四个轮毂电机使减震悬架移动底盘可以轻松实现全时四驱，配以转向机构上设置的转向步进电机，使减震悬架移动底盘的转弯半径大大缩短；所述轮毂电机和转向步进电机还设置有光电编码器，配合搭载的控制系统，可实现对减震悬架移动底盘的闭环控制，提高了运动的精度；同时，阻尼弹性悬架机构的设置，使减震悬架移动底盘可以一定程度地消除因震动造成的电气件损伤和线路连接不良，提高了减震悬架移动底盘的越障避震能力和运行稳定性。

附图说明