[实用新型]一种四轮驱动四轴独立转向的减震悬架移动底盘及机器人

权利要求书

1.一种四轮驱动四轴独立转向的减震悬架移动底盘，其特征在于，所述减震悬架移动底盘包括多个驱动机构、多个转向机构、多个阻尼弹性悬架机构以及机架；

所述驱动机构连接固定在转向机构的正下方，包括轮毂电机、转向链、压块、轮架立板以及轮架横板；

所述转向机构包括轴承室、轴承盖板、转向步进电机、扇形感应片以及槽型光电开关；所述扇形感应片与槽形光电开关相互配合；

所述阻尼弹性悬架机构包括减震臂、桥架、绞链座、阻尼弹簧减震器以及U形架；所述阻尼弹性悬架机构一端连接固定在转向机构上，另一端连接固定在机架的下方。

2.根据权利要求1所述的减震悬架移动底盘，其特征在于，所述减震悬架移动底盘包括两前两后设置的四个驱动机构和四个转向机构。

3.根据权利要求1所述的减震悬架移动底盘，其特征在于，所述轮毂电机中设置有轮毂光电编码器。

4.根据权利要求1所述的减震悬架移动底盘，其特征在于，所述转向步进电机中设置有转向步进电机光电编码器。

5.根据权利要求1所述的减震悬架移动底盘，其特征在于，所述减震臂一端连接固定在所述轴承室的外周，另一端基于销轴与桥架转动连接。

6.根据权利要求1所述的减震悬架移动底盘，其特征在于，所述阻尼弹簧减震器一端基于销轴与减震臂转动连接，另一端与所述绞链座连接固定。

7.根据权利要求1所述的减震悬架移动底盘，其特征在于，所述U形架两侧开有条形孔。

8.根据权利要求1所述的减震悬架移动底盘，其特征在于，所述减震悬架移动底盘包括两两前后对应的四个阻尼弹性悬架机构，前后对应的两个阻尼弹性悬架机构通过共用一个桥架和U形架进行连接。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任意一项所述减震悬架移动底盘的机器人。