[实用新型]一种整经机筒子架换筒机械臂

说明书

本实用新型提出了一种整经机筒子架换筒机械臂，包括底座、底座上端的底座旋转机构，底座旋转机构上端固定有回转台，回转台通过第一旋转机构与第一机械臂后端转动连接，第一机械臂前端通过第二旋转机构与第二机械臂后端转动连接，第二机械臂前端通过第三旋转机构与第三机械臂后端转动连接，第三机械臂前端通过第四旋转机构与第四机械臂后端转动连接，第四机械臂前端套设有夹具旋转机构，夹具旋转机构前端安装有夹具机构；本实用新型可替代人工实现对多种型号的整经机筒子架取空筒、换满筒等操作。

技术领域

本实用新型涉及纺织机械技术领域，具体而言，涉及一种整经机筒子架换筒机械臂。

背景技术

整经是将络筒后筒子上的纱线卷绕至经轴上，以备浆纱和织造使用。在整经机工作前，纱线经络筒机以恒定张力均匀卷绕在纸筒上，然后由工人将绕满纱线的纸筒（下文简称满筒）规律地摆放在整经机筒子架上，为整经机供纱；根据不同的工艺要求，筒子架上摆放的满筒数量不尽相同，最多可到1000多只；筒子架较长较高，当工人将满筒摆放至筒子架上半部分时，需要弯腰将满筒捡起并站在铁架子上才能完成上满筒工作，劳动强度大，且纺织车间工作温度较高、噪音较大、空气中弥漫的毛羽较多，给工人健康造成一定的伤害，纺织车间连续工作，纺织车间常需要轮班的工作性质，影响工人生物钟的稳定，造成生产效率降低。

实用新型内容

本实用新型正是基于上述技术问题至少之一，提出了一种新的整经机筒子架换筒机械臂，可替代人工实现对多种型号的整经机筒子架取空筒、换满筒等操作。

有鉴于此，本实用新型提出了一种整经机筒子架换筒机械臂，包括底座、底座上端的底座旋转机构，所述底座旋转机构上端固定有回转台，所述回转台通过第一旋转机构与第一机械臂后端转动连接，所述第一机械臂前端通过第二旋转机构与第二机械臂后端转动连接，所述第二机械臂前端通过第三旋转机构与第三机械臂后端转动连接，所述第三机械臂前端通过第四旋转机构与第四机械臂后端转动连接，第四机械臂前端套设有夹具旋转机构，所述夹具旋转机构前端安装有夹具机构；所述夹具机构包括固定架、安装在固定架上的滑块架，所述滑块架上设有导轨、丝杆、与丝杆连接的电机，所述丝杆上安装有两个套设所述导轨、所述滑块架、所述固定架且与其滑动连接的滑块，所述滑块、所述固定架下端设有夹具。

优选的，所述夹具包括气缸固定架、安装在气缸固定架内的气缸、气缸固定架下端的固定端盖、固定在气缸伸缩端上且穿过所述固定端盖中心的升降杆，所述固定端盖下端铰接有三个夹具臂，所述夹具臂与所述升降杆通过两端分别与其铰接的支撑杆连接。

优选的，所述夹具臂上设有挡块。

优选的，旋转机构包括电机固定架、安装在电机固定架内的伺服电机。

本实用新型的有益效果是：通过以上技术方案，可替代人工实现对多种型号的整经机筒子架取空筒、换满筒等操作，达到节约人力资源，提高企业效益的目的，有助于纺织厂无人车间的实现。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的实施例的整经机筒子架换筒机械臂立体图的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的实施例的整经机筒子架换筒机械臂主视图的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的实施例的夹具机构的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的实施例的夹具的结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的实施例的夹具下端放大的结构示意图；