[发明专利]一种观测级轻便水下机器人

权利要求书

1.一种观测级轻便水下机器人，其特征在于：包括耐压控制舱(1)、中央主体(3)、浮力舱和推进器(4)，所述的耐压控制舱(1)中安装控制模块及电源模块；所述的中央主体(3)分别与耐压控制舱(1)、浮力舱和推进器(4)连接；所述的浮力舱用于放置配重物，调节水下机器人的平衡；所述的浮力舱包括前浮力舱(2)和后浮力舱(13)，前浮力舱(2)和后浮力舱(13)分别位于中央主体(3)的前部和后部，所述的后浮力舱(13)还用来容纳从耐压控制舱(1)中引出的控制线缆，使水下机器人更加美观；所述的推进器(4)分为左推进器、右推进器和浮潜推进器，为水下机器人提供动力；左推进器安装在中央主体(3)的左部，右推进器安装在中央主体(3)的右部，浮潜推进器安装在中央主体(3)的下部；

所述的左推进器和右推进器均为矢量推进器(4)，所述的矢量推进器(4)包括整流罩(5)、推进单元(6)、舵机舱(7)和矢量喷口(8)，所述的推进单元(6)内装螺杆推进器，螺杆推进器的叶片的倾斜角度为60度；螺杆推进器包括定子和转子，定子与螺杆推进器外壳为一体，转子的动力由安装在定子中轴线处的无刷电机带动星型减速机组提供，星型减速比为10比1；矢量喷口(8)由四片导流片和四个防水舵机组成，防水舵机与导流片一一对应；防水舵机置于舵机舱(7)中，通过控制导流片改变喷流方向，最终改变水下机器人的运动方向；所述的浮潜推进器采用六叶小螺距螺旋桨，推力由低转速无刷电机提供。

2.根据权利要求1所述的一种观测级轻便水下机器人，其特征在于：所述的中央主体(3)与耐压控制舱(1)通过螺栓连接，前浮力舱(2)和后浮力舱(13)分别通过螺栓与中央主体(3)连接，所述的推进器(4)分别通过螺栓与中央主体(3)连接；所述的前浮力舱(2)、后浮力舱(13)和推进器(4)的整流罩(5)均为3D打印件。

3.根据权利要求1所述的一种观测级轻便水下机器人，其特征在于：所述的耐压控制舱(1)由头部的玻璃球罩、首部的铝合金防水法兰、中部的亚克力密封舱和尾部的铝合金防水法兰组成。

4.根据权利要求1所述的一种观测级轻便水下机器人，其特征在于：所述的前浮力舱(2)下部预留安装机械臂的接口。