[发明专利]叉车控制的方法、设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种用于控制叉车的方法、控制系统、计算机可读存储介质以及叉车。该方法包括：获取所述叉车要叉取的货架上的标识物的照片；基于所述标识物在所述照片中的位置确定所述叉车是否相对于所述货架在左右方向上具有偏移；如果所述叉车相对于所述货架在左右方向上具有偏移，确定所述偏移的大小和方向；以及基于所述偏移的大小和方向调整所述叉车的位置以使得所述叉车与所述货架对准。

技术领域

本发明涉及货物搬运领域，更具体地，涉及一种用于控制叉车的方法、实现这种方法的控制系统、计算机可读存储介质以及包含该控制系统的叉车。

背景技术

随着工业自动化水平的提高，为了降低人力劳动成本，许多工厂、货仓或码头采用自动驾驶或机器辅助驾驶的叉车来搬运货物。在这些地方，货物通常放置在标准化的货架(也称托盘)上，控制叉车行驶到货架前方，将两个货叉插入货架底部并托起货架，再控制叉车行驶到目的地，放下货架，从而实现货物的搬运。

在当前的现有技术中，叉车在叉取货架时，需要配备3D传感器、深度相机等来采集货架的图像数据并对图像数据进行处理，以保证叉车叉取得准确性。然而，这些方案由于元器件昂贵而使得实现成本过高，并且算法复杂，造成实现难度太大。

发明内容

针对上述问题，本文提出了一种用于控制叉车的方案，尤其是控制叉车与货架的位置对准以使得叉车能够准确地叉取货架的方案，并且成本相对较低。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于控制叉车的方法。该方法包括：获取该叉车要叉取的货架上的标识物的照片；基于该标识物在该照片中的位置确定该叉车是否相对于该货架在左右方向上具有偏移；如果该叉车相对于该货架在左右方向上具有偏移，确定该偏移的大小和方向；以及基于该偏移的大小和方向调整该叉车的位置以使得该叉车与该货架对准。

根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制叉车的控制系统。该控制系统包括：存储器，其上存储有计算机程序代码；以及处理器，其被配置为运行该计算机程序代码，以执行如上所述的方法。

根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序代码，该计算机程序代码在被运行时执行如上所述的方法。

根据本发明的再一个方面，提供了一种叉车，该叉车包括如上所述的控制系统以及摄像头，该摄像头安装在叉车的两个货叉的中心位置，用于获取标识物的照片。

利用本发明的方案，通过对货架上的标识物进行拍摄并且利用该标识物的相对位置对叉车的位置进行调整，从而能够精确的叉取货架，并且成本相对较低。

附图说明

图1示出了根据本发明一实施例的叉车的第一部分的外观示意图；

图2示出了根据本发明一实施例的叉车的控制系统的示意图；

图3A和3B示出了两种不同的货架的结构示意图；

图4示出了根据本发明实施例的用于控制叉车的方法的流程图；

图5A和图5B示出了根据本发明的实施例的调整叉车的位置的方式的示意图；以及

图6示出了根据本发明的实施例的叉车到达货架时的情况的示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种发明的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种发明实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。