[发明专利]基于开关量磁导航传感器的AGV路径引导改进控制方法

说明书

本发明公开了一种基于开关量磁导航传感器的AGV路径引导改进控制方法，其中，包括：对磁导航传感器的16位开关量进行顺序编码，提取输出信号对应的多个编码，计算多个编码的平均值。本发明采用平均值的办法处理传感器信号，确定AGV相对于磁带的位置，可有效避免磁导航传感器相对磁带的安装高度变化引起的传感器信号变化对AGV小车偏离路径情况判断的干扰，提高对传感器安装位置的适应性及AGV小车沿磁带路径行驶的稳定性。

技术领域

本发明涉及一种AGV路径引导方法改进，尤其涉及一种基于开关量磁导航传感器的AGV路径引导改进控制方法。

背景技术

AGV小车沿磁条路径行驶时，是利用磁导航传感器根据相对磁条的位置得到的16位开关量信号，进而分析AGV小车是否偏离路径及偏离程度，调节左右轮的速度，引导小车沿预设路径行驶。磁导航传感器的每一位开关量点位，偏离磁条时输出为1，正对磁带时输出为0(以输出信号为0位有信号输出)，输出信号的传感器点位相连。

磁导航传感器相对磁带的安装高度变化会引起的传感器输出信号为0的点位数量变化。目前AGV小车大多是在传感器与磁条相对高度固定、输出为0的点位数量固定的前提下，根据输出信号的连续点位的中间位置对AGV小车偏离路径情况的判断。该方法对传感器的安装位置精度要求较高。而且在地面不平整的情况下传感器与磁条相对高度变化，输出信号的点位数量变化，AGV小车的路径引导会受到干扰。

发明内容

本发明的上述目的是通过以下技术方案实现的：

一种基于开关量磁导航传感器的AGV路径引导改进控制方法，其中，包括：对磁导航传感器的16位开关量进行顺序编码，提取输出信号对应的多个编码，计算多个编码的平均值。

如上所述的基于开关量磁导航传感器的AGV路径引导改进控制方法，其中，将平均值与设定值进行对比，如果在设定值内，则不调整，如果在设定值外，则对两驱动轮进行调整。

如上所述的基于开关量磁导航传感器的AGV路径引导改进控制方法，其中，设定至为数值6.5。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明采用平均值的办法处理传感器信号，确定AGV相对于磁带的位置，可有效避免磁导航传感器相对磁带的安装高度变化引起的传感器信号变化对AGV小车偏离路径情况判断的干扰，提高对传感器安装位置的适应性及AGV小车沿磁带路径行驶的稳定性。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步描述：

本发明公开了一种基于开关量磁导航传感器的AGV路径引导改进控制方法，其中，包括：对磁导航传感器的16位开关量进行顺序编码，提取输出信号对应的多个编码，计算多个编码的平均值。

进一步的，将平均值与设定值进行对比，如果在设定值内，则不调整，如果在设定值外，则对两驱动轮进行调整。

进一步的，设定至为数值6.5。

具体的，在本发明的实施过程中，在传感器相对于磁条高度固定，传感器输出信号的点位为3个时，依照常规方法直接根据传感器点位的输出信号进行判断，可以区分a、b两种情形，如果传感器安装位置不准确或者地面不平整，传感器相对于磁条高度变化，输出4个信号时，将无法与a、b情形区分，不能执行a、b情形下的准确纠偏功能。采用本新型算法时，对a、b、c三种情形的编码值求和取平均数，可以将三种情形准确区分，能够适应传感器相对于磁条高度变化的情况，更准确地完成AGV小车的路径引导。

本发明采用平均值的办法处理传感器信号，确定AGV相对于磁带的位置，可有效避免磁导航传感器相对磁带的安装高度变化引起的传感器信号变化对AGV小车偏离路径情况判断的干扰，提高对传感器安装位置的适应性及AGV小车沿磁带路径行驶的稳定性。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员可以无需创造性劳动或者通过软件编程就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。