[发明专利]自动泊车辅助系统及其控制单元和控制方法

说明书

本发明提供了自动泊车辅助系统及其控制单元和控制方法。所述控制单元包括：获取模块，配置成获取第一状态信号和第二状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态；处理模块，配置成在第一状态信号和第二状态信号满足下述条件时，确定为处于泊车过程中的车辆需要刹停：(1)第一状态信号表示自动泊车辅助功能被激活并且处于被激活状态的时长大于等于第一预定时长；并且(2)第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能失效；以及生成模块，配置成在处理模块确定为需要刹停的情况下，生成制动指令。

技术领域

本发明总体上涉及自动泊车辅助的技术领域，具体而言，涉及一种自动泊车辅助系统、用于该自动泊车辅助系统的控制单元、以及用于自动泊车辅助的控制方法。

背景技术

自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist,APA)用于辅助车辆自动地泊入或泊出泊车位。在现有技术中，借助自动泊车辅助系统来将车辆泊入或泊出泊车位具有诸多有利方面。例如，自动泊车辅助系统能够感知车辆周围的环境，以使得车辆在泊入或泊出泊车位过程中及时避让障碍物。例如，自动泊车辅助系统能够规划适合的泊车路线以提高泊车效率。

但是，在借助自动泊车辅助系统来将车辆泊入或泊出泊车位的现有方案中依然存在尚未解决的问题，例如，如果出现自动泊车辅助系统已失去控制且未被及时发现的情况，这时，驾驶员即没有脚踩刹车，车内的电子驻车制动系统也处于被释放的状态，则很可能会出现碰撞事故。

因此，希望提出一种技术方案来解决现有技术中的上述问题。

发明内容

鉴于现有技术中的上述问题，本发明旨在提供一种改进的用于自动泊车辅助的技术方案，其能够提高自动泊车辅助过程中的安全性。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于自动泊车辅助系统的控制单元，包括：获取模块，配置成获取第一状态信号和第二状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态；处理模块，配置成在第一状态信号和第二状态信号满足下述条件时，确定为处于泊车过程中的车辆需要刹停：(1)第一状态信号表示自动泊车辅助功能被激活并且处于被激活状态的时长大于等于第一预定时长；并且(2)第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能失效；以及生成模块，配置成在处理模块确定为需要刹停的情况下，生成制动指令，用于控制所述车辆执行制动操控。

根据一实施方式，所述获取模块还获取车速、所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离、以及预定安全距离，所述预定安全距离表示所述车辆在刹停后与所述潜在碰撞对象之间的安全距离；所述处理模块还配置成在确定为需要刹停的情况下，基于所述车速、相对距离和预定安全距离计算出用于制动操控目标减速度；并且所述生成模块还配置成使得所述制动指令包含所述目标减速度，以便控制所述车辆以所述目标减速度执行制动操控。

根据一实施方式，所述处理模块根据如下公式计算出所述目标减速度：

a＝V²/[2*(S-D)]，

其中，a为目标减速度，V为在确定为所述车辆需要刹停时的车速，S为所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离，D为所述预定安全距离。

根据一实施方式，所述处理模块还配置成：在计算出的目标减速度小于等于减速度的预定下限值时，将所述制动指令中的目标减速度更新为所述预定下限值，可选地，所述预定下限值为0.5m/s²；在计算出的目标减速度大于等于预定上限值时，将所述制动指令中的目标减速度更新为所述预定上限值，可选地，所述预定上限值为3m/s²；并且在所述车辆与潜在碰撞对象之间的相对距离小于等于所述预定安全距离时，将所述制动指令中的目标减速度更新为所述预定上限值。