[发明专利]一种车辆定位方法及装置

说明书

本发明涉及一种车辆定位方法及装置。其中，方法包括：获取车载全球定位系统输出的GPS数据和车载惯性导航系统INS输出的INS数据；若基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，则依次对所述车辆进行初定位、节点级定位和全局定位。本发明实施例提供的方法及装置，通过车辆的GPS数据和所述INS数据，判断车辆是否满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，若满足上述三个条件，则依次对车辆进行初定位、节点级定位和全局定位，通过对车辆进行上述三次定位，能够得到更加精确的定位结果。并且，由于该方法无需依赖UWB基站，因此，硬件简单且成本较低。

技术领域

本发明涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。

背景技术

高精度地图也称为高分辨率地图(High Definition Map，HD Map)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图包括大量的驾驶辅助信息，最重要的信息是道路网的精确三维表征，例如，交叉路口布局和路标位置。高精度地图还包括许多语义信息，高精度地图可能会报告交通灯上不同颜色的含义，也可能指示道路的速度限速，以及左转车道的位置。高精度地图最重要的特征之一是精度，传统导航地图只能达到米级精度，高精度地图可以达到厘米级精度，这对无人驾驶至关重要。

定位、感知软件及规划都依赖高精度地图，高精度地图可以帮助车辆找到合适的行车空间，帮助规划器确定不同的路线选择，并帮助预测软件预测道路上其他车辆在将来的位置，在有限速或障碍物的路段，高精度地图可以使车辆提前查看、提前加速或者变道。

目前，不管是否为无人驾驶的车辆，越多越的车辆都使用高精度地图进行辅助驾驶，在地下车库中，车辆接收到的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位信号较弱甚至没有信号，因此，无法通过GPS定位系统进行车辆定位。惯性导航系统(InertialNavigation System，INS)可以使用但是由于惯导漂移问题，只有在一小段时间内可以达到比较高的定位精度。超宽带(Ultra Wide Band，UWB)定位可以达到比较高的定位精度但是依赖于地下车库中预先建设好的UWB基站，硬件复杂且成本较高。

因此，如何提供一种硬件简单且成本较低的高精度车辆定位方法，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆定位方法及系统，解决传统车辆定位方法依赖于地下车库中预先建设好的UWB基站，硬件复杂且成本较高的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种车辆定位方法，包括：

获取车载全球定位系统输出的GPS数据和车载惯性导航系统INS输出的INS数据；

若基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，则依次对所述车辆进行初定位、节点级定位和全局定位。

本发明的有益效果是：本发明通过车辆的GPS数据和所述INS数据，判断车辆是否满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，若满足上述三个条件，则依次对车辆进行初定位、节点级定位和全局定位，由于初定位的定位精度误差在±10m以内，节点级定位的定位精度误差在2m以内，全局定位的定位精度误差在0.5m以内，因此，通过对车辆进行上述三次定位，能够得到更加精确的定位结果。并且，由于该方法无需依赖UWB基站，因此，硬件简单且成本较低。

进一步地，基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件，包括：

基于所述GPS数据，在高精度地图中，确定所述车辆对应的多个GPS点，并基于所述INS数据，在所述高精度地图中，确定所述车辆在当前时刻对应的INS点；