[发明专利]一种车辆定位方法及装置

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取车载全球定位系统输出的GPS数据和车载惯性导航系统INS输出的INS数据；

若基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，则依次对所述车辆进行初定位、节点级定位和全局定位。

2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件，包括：

基于所述GPS数据，在高精度地图中，确定所述车辆对应的多个GPS点，并基于所述INS数据，在所述高精度地图中，确定所述车辆在当前时刻对应的INS点；

根据所述INS点与每个GPS点间的距离得到最小距离，若所述最小距离小于或等于初定位阈值，则判断所述车辆满足初定位条件。

3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，判断车辆满足节点级定位条件，包括：

若判断所述车辆满足初定位条件，则获取所述车辆的环视图像，并在所述高精度地图中，确定与所述环视图像最近的一帧地图图像；

若所述环视图像的全局ORB描述符与所述地图图像的全局ORB描述符间的汉明距离小于或等于节点级定位阈值，则判断所述车辆满足节点级定位条件。

4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，判断车辆满足全局定位条件，包括：

若判断所述车辆满足节点级定位条件，则获取所述环视图像的局部ORB特征点和所述地图图像的局部ORB特征点；

若所述环视图像的局部ORB特征点与所述地图图像的局部ORB特征点的匹配数量大于或等于全局定位阈值，则判断所述车辆满足全局定位条件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，还包括：

若判断车辆不满足初定位条件，则基于卡尔曼滤波算法对所述车辆进行定位。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，还包括：

若判断车辆满足初定位条件且不满足节点级定位条件，则在对所述车辆进行初定位后，基于卡尔曼滤波算法对所述车辆进行定位。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，还包括：

若判断车辆满足初定位条件和节点级定位条件且不满足全局定位条件，则在依次对所述车辆进行初定位和节点级定位后，基于卡尔曼滤波算法对所述车辆进行定位。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取车载全球定位系统输出的GPS数据和车载惯性导航系统INS输出的INS数据；

定位模块，用于若基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，则依次对所述车辆进行初定位、节点级定位和全局定位。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述车辆定位方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车辆定位方法的步骤。