[发明专利]一种龙门分拣机机械手

说明书

本发明公开了一种龙门分拣机机械手，包括装置本体、旋转机械手，所述装置本体上设有控制箱、连接排线、上下升降杆、水平固定手臂、上下升降手臂、分拣台、横杆、活动关节、水平活动手臂、竖直固定手臂、旋转机械手，旋转机械手上设有传感器、机械手关节连接件、机械手指，装置本体内部还安装有控制主板，控制主板上设有单片机、传感器模块、识别模块、定位模块、驱动模块、动作控制模块、报警模块，本发明结构简单、设计合理，能够通过两边的机械手同时工作来进行物品的分拣，能够自动区分不同类别的物品，大大提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及分拣机技术领域，具体为一种龙门分拣机机械手。

背景技术

自动分拣机是按照预先设定的计算机指令对物品进行分拣，并将分检出的物品送达指定位置的机械。随着激光扫描、条码及计算机控制技术的发展，自动分拣机在物流中的使用日益普遍。在邮政部门自动信函分拣机及自动包裹分拣机已经使用多年，被检货物经由各种方式，如人工搬运、机械搬运、自动化搬运等送入分检系统，经合流后汇集到一条输送机上。物品接受激光扫描器对其条码的扫描，或通过其它自动识别的方式，如光学文字读取装置、声音识别输入装置等方式，将分拣信息输入计算机中央处理器中。计算机通过将所获得的物品信息与预先设定的信息进行比较，将不同的被拣物品送到特定的分拣道口位置上，完成物品的分检工作。分拣道口可暂时存放未被取走的物品。当分拣道口满载时，由光电控制，阻止分拣物品不再进入分拣道口。目前的龙门分拣机的机械手结构复杂，操作范数，工人的劳动强度大，因此，有必要进行改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种龙门分拣机机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种龙门分拣机机械手，包括装置本体、旋转机械手和控制主板，所述装置本体上设有工作台，所述工作台上设有分拣台，所述工作台的两边设有上下升降杆，所述上下升降杆上设有活动关节，活动关节上设有水平固定手臂，所述水平固定手臂的一端设有水平活动手臂，所述水平活动手臂的一端设有竖直固定手臂，所述竖直固定手臂的下端设有上下升降手臂，所述上下升降手臂的下方设有旋转机械手，所述装置本体的顶部设有控制箱，所述控制箱的内部设有控制主板，所述控制箱的两端设有连接排线；所述旋转机械手的中心设有传感器，所述旋转机械手的侧面设有机械手指，机械手指的一端固定在旋转机械手的侧壁上，所述机械手指的中间设有机械手关节连接件。

优选的，所述控制主板上设有单片机、传感器模块、识别模块、定位模块、驱动模块、动作控制模块、报警模块，所述传感器模块输入端连接传感器，输出端连接单片机，所述单片机分别连接识别模块、定位模块、驱动模块、动作控制模块、报警模块。

优选的，传感器模块包括运算放大器A、运算放大器B、运算放大器C，所述运算放大器A正极输入端连接电阻A一端，电阻A另一端接信号接口端，运算放大器A负极输入端接地，输入端与输出端之间连接电阻B，所述运算放大器B负极输入端通过电容A接地，输出端连接运算放大器C正极输入端和电阻C一端，所述运算放大器C输出端通过电阻D连接信号输出端，所述运算放大器C负极输入端通过电容B接地。

优选的，所述单片机型号采用AT89C51。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）本发明中，装置本体两侧的上下升降手臂在活动关节的带动下不断旋转，使分拣物品的速度更快，效率更高，同时还大大降低了工人的工作量。

（2）本发明中，旋转机械手可旋转任意角度，旋转机械手中间的传感器不仅具有定位的功能，还能够通过控制主板上的识别模块来区分不同类别的物品。

（3）本发明采用的传感器模块能够实现对传感信号的精准放大，抗干扰能力强，进一步提高了分拣效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；