[发明专利]一种龙门分拣机机械手

权利要求书

1.一种龙门分拣机机械手，包括装置本体（9）、旋转机械手（13），其特征在于：所述装置本体（9）上设有工作台（14），所述工作台（14）上设有分拣台（7），所述工作台（14）的两边设有上下升降杆（4），所述上下升降杆（4）上设有活动关节（10），活动关节（10）上设有水平固定手臂（5），所述水平固定手臂（5）的一端设有水平活动手臂（11），所述水平活动手臂（11）的一端设有竖直固定手臂（12），所述竖直固定手臂（12）的下端设有上下升降手臂（6），所述上下升降手臂（6）的下方设有旋转机械手（13），所述装置本体（9）的顶部设有控制箱（1），所述控制箱（1）的内部设有控制主板（2），所述控制箱（1）的两端设有连接排线（3）；所述旋转机械手（13）的中心设有传感器（15），所述旋转机械手（13）的侧面设有机械手指（17），机械手指（17）的一端固定在旋转机械手（13）的侧壁上，所述机械手指（17）的中间设有机械手关节连接件（16）。

2.根据权利要求1所述的一种龙门分拣机机械手，其特征在于：所述控制主板（2）上设有单片机（18）、传感器模块（19）、识别模块（20）、定位模块（21）、驱动模块（22）、动作控制模块（23）、报警模块（24），所述传感器模块（19）输入端连接传感器（15），输出端连接单片机（18），所述单片机（18）分别连接识别模块（20）、定位模块（21）、驱动模块（22）、动作控制模块（23）、报警模块（24）。

3.根据权利要求2所述的一种龙门分拣机机械手，其特征在于：所述传感器模块包括运算放大器A(1c)、运算放大器B(2c)、运算放大器C(3c)，所述运算放大器A(1c)正极输入端连接电阻A(1a)一端，电阻A(1a)另一端接信号接口端，运算放大器A(1c)负极输入端接地，输入端与输出端之间连接电阻B(2a)，所述运算放大器B(2c)负极输入端通过电容A(1b)接地，输出端连接运算放大器C(3c)正极输入端和电阻C(3a)一端，所述运算放大器C(3c)输出端通过电阻D(4a)连接信号输出端，所述运算放大器C(3c)负极输入端通过电容B(2b)接地。

4.根据权利要求2所述的一种龙门分拣机机械手，其特征在于：所述单片机型号采用AT89C51。