[发明专利]一种弯道车辆位置关系的确定方法、装置及设备

权利要求书

1.一种弯道车辆位置关系的确定方法，其特征在于，本车和远车处于弯道行驶状态，所述方法包括：

获取所述本车和所述远车的车身数据；其中，所述车身数据包括最新采集到的N个采样点的经纬度数据和方向盘转角数据；

基于所述本车和所述远车的车身数据，确定所述本车与所述远车的同反向位置关系和前后位置关系；其中，所述同反向位置关系包括同向行驶或反向行驶；

根据所述同反向位置关系和所述前后位置关系，从所述本车和所述远车中分别确定前车和后车；

基于所述前车的车身数据中与所述后车的最新采样点距离最近的两个采样点与所述后车的最新采样点之间的相对位置关系，确定所述前车和所述后车的车道位置关系；

基于所述同反向位置关系、所述前后位置关系和所述车道位置关系，确定所述本车和所述远车的位置关系；

还包括：将所述前车的车身数据输入至经过训练的变道检测模型中，经过处理后输出所述前车的变道结果，变道结果包括变道前状态、变道中状态和完成变道状态；

基于所述前车的变道结果，对所述本车和所述远车的车道位置关系进行修正，包括：

如果所述前车的变道结果为变道中状态，则确定所述前车的车身数据中的变道前采样点；

确定所述前车的车身数据中的最新采样点到所述变道前采样点中最新的两个相邻采样点连线的距离；

基于所述距离与车道宽度的大小关系和所述前车的方向盘转角数据，对所述本车和所述远车的车道位置关系进行修正；或者

如果所述前车的变道结果为完成变道状态，则确定所述前车的车身数据中的变道前采样点和变道后采样点；

确定所述变道后采样点中的第一个采样点到所述变道前采样点中最新的两个相邻采样点连线的距离；

基于所述距离与车道宽度的大小关系和所述前车的方向盘转角数据，对所述本车和所述远车的车道位置关系进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前车的车身数据中与所述后车的最新采样点距离最近的两个采样点与所述后车的最新采样点之间的位置关系，确定所述前车和所述后车的车道位置关系，包括：

基于各个采样点的经纬度数据，确定所述前车的车身数据中与所述后车的最新采样点距离最近的两个采样点；

基于所述距离最近的两个采样点和所述后车的最新采样点的经纬度数据，确定所述距离最近的两个采样点和所述后车的最新采样点的相对位置关系；

基于所述相对位置关系，确定所述前车和所述后车的车道位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离最近的两个采样点包括第一采样点和第二采样点，所述第一采样点的采样时间先于所述第二采样点的采样时间；

所述基于所述距离最近的两个采样点和所述后车的最新采样点的经纬度数据，确定所述距离最近的两个采样点和所述后车的最新采样点的相对位置关系，包括：

基于各个采样点的经纬度数据，确定由所述第一采样点指向所述第二采样点的方向与预设正方向的夹角，作为第一夹角；

确定由所述后车的最新采样点指向所述第二采样点的方向与所述预设正方向的夹角，作为第二夹角；其中，所述第一夹角和所述第二夹角的大小关系用于表示所述第一采样点、所述第二采样点和所述后车的最新采样点之间的相对位置关系；

相应的，所述基于所述相对位置关系，确定所述前车和所述后车的车道位置关系，具体为：

基于所述第一夹角和所述第二夹角的大小关系，确定所述前车和所述后车的车道位置关系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置关系，确定所述前车和所述后车的车道位置关系之前，还包括：

确定所述后车的最新采样点到所述距离最近的两个采样点之间连线的距离；

相应的，所述基于所述相对位置关系，确定所述前车和所述后车的车道位置关系，具体为：

基于所述距离与车道宽度的大小关系和所述前车和所述后车的相对位置关系，确定所述前车和所述后车的车道位置关系。