[发明专利]自主引导车辆到利用远程设备选择的期望停放位置

说明书

提供了自主引导车辆到利用远程设备选择的期望停放位置。用于自主停放在经由远程设备选择的期望停放位置中的车辆。所述车辆包括第一相机、车辆控制系统和第一电子处理器。第一电子处理器被配置为从第一相机接收第一图像，确定第一图像中的多个特征，以及从远程设备接收第二图像和第二图像中的期望停放位置。第一电子处理器还被配置为确定第二图像中的多个特征，将第二图像中的所确定特征与第一图像中的所确定特征进行匹配，以及确定所述车辆相对于期望停放位置的位置。第一电子处理器还被配置为确定从所述车辆的当前位置到期望停放位置的路线，以及自主地操控所述车辆到期望停放位置。

技术领域

实施例涉及用于车辆的自动化停放。

背景技术

现代车辆包括各种部分自主驾驶功能，例如自适应巡航控制、碰撞避免系统、自行停放等。完全自主驾驶是目标，但尚未实现，至少在市场准备、商业可行的规模上尚未实现。

发明内容

用于车辆的自动化控制的一个方面是自行停放。一些现代车辆能够在由停放线或其他车辆限定的位置中自行停放。例如，一些车辆能够执行平行停放操控。这种自行停放是有用的，因为许多驾驶员发现平行停放难以手动执行。然而，大多数自行停放操控必须在驾驶员处于驾驶座中时执行。在一些情形中，对于用户（或驾驶员）而言，在用户不处于车辆中时停放车辆可能是合期望的。在一个示例中，归因于可见性方面的遮挡物（诸如车辆中的柱、树、其他车辆和其他对象），用户可能无法从车辆内部确定停放位置是否合适。因此，对于用户而言，从车辆外部选择停放空间是合期望的。在另一个示例中，如果用户希望将车辆停放在狭窄的空间中，对于用户而言，在车辆移动到停放空间中之前从车辆出来可能是合期望的。除了其他事物之外，本文描述的实施例还提供允许用户从车辆外部选择停放空间并命令车辆自主移动到停放空间中的机制（即，没有驾驶员使用位于车辆内部的控件（例如，方向盘、制动踏板和油门踏板）来控制转向、制动和加速）。

除了其他事物之外，实施例还提供一种车辆和一种用于将车辆停放在不由停放线或周围车辆限定的位置中的方法。一个实施例提供一种用于自主停放在经由远程设备选择的期望停放位置中的车辆。所述车辆包括第一相机、车辆控制系统和第一电子处理器。第一电子处理器被配置为从第一相机接收第一图像，确定第一图像中的多个特征，以及从远程设备接收第二图像和第二图像中的期望停放位置。第一电子处理器还被配置为确定第二图像中的多个特征，将第二图像中的所确定特征与第一图像中的所确定特征进行匹配，以及使用匹配的特征确定所述车辆相对于期望停放位置的位置。第一电子处理器还被配置为使用期望停放位置相对于所述车辆的位置的位置来确定从所述车辆的当前位置到期望停放位置的路线，以及使用车辆控制系统自主地操控所述车辆到期望停放位置。

另一个实施例提供一种自主地控制车辆移动到经由远程设备选择的期望停放位置的方法。所述方法包括：利用第一电子处理器从车辆中包括的第一相机接收第一图像，利用第一电子处理器确定第一图像中的多个特征，以及从远程设备接收第二图像和第二图像中的期望停放位置。所述方法还包括：利用第一电子处理器确定第二图像中的多个特征，利用第一电子处理器将第二图像中的所确定特征与第一图像中的所确定特征进行匹配，以及利用第一电子处理器使用匹配的特征确定期望停放位置相对于车辆的位置。所述方法还包括利用第一电子处理器使用期望停放位置相对于车辆的位置，确定从车辆当前位置到期望停放位置的路线，以及利用车辆控制系统自主地操控车辆到期望停放位置。

又一实施例提供一种使用远程设备控制车辆运动的方法。所述方法包括：利用车辆的第一电子处理器从车辆的第一相机接收图像，以及将图像发送到远程设备。所述方法还包括：利用第一电子处理器从远程设备接收基于图像的多个车辆运动参数，以及基于所述多个车辆运动参数控制车辆的移动。