[发明专利]一种二指抓取机器人的示教器及示教系统

权利要求书

1.一种二指抓取机器人的示教器，其特征在于：该示教器包括钳子、示教器本体、第一摄像头、手柄、压力传感器、陀螺仪和惯性传感器；所述示教器本体前端安装有所述钳子，该钳子的两个钳腿内侧前端均安装有压力传感器，所述压力传感器用来实时监测钳子夹取目标物体时的抓取力；所述示教器本体靠近前端的顶端安装有第一摄像头，该第一摄像头用来实时获取目标物体相对于该示教器的位姿图像；所述示教器本体内部安装有所述陀螺仪和所述惯性传感器，所述陀螺仪用来实时采集该示教器的运动倾角，所述惯性传感器用来实时采集该示教器运动的加速度；所述示教器本体内具有无线传输电路，该无线传输电路用来将压力传感器、陀螺仪和惯性传感器采集的数据无线传输至计算机。

2.如权利要求1所述的一种二指抓取机器人的示教器，其特征在于：该示教器还具有扳机、电机和控制电路，所述扳机安装在靠近该示教器本体前端的底端，所述电机安装在所述示教器本体内，与所述钳子连接，通过扳机和控制电路来控制钳子的移动，同时通过电机控制钳子的抓取力，以便于夹取目标物体。

3.如权利要求1所述的一种二指抓取机器人的示教器，其特征在于：该示教器还包括手柄，所述手柄安装在所述示教器本体的底端，方便用户持有该示教器。

4.一种二指抓取机器人的示教系统，其特征在于：包括如权利要求1所述的示教器，还包括二指抓取机器人和计算机；

所述二指抓取机器人包括底座、第二摄像头、多节机械臂和二指机械手；所述第二摄像头位于所述底座顶端，第一节机械臂连接在所述底座上，所述多节机械臂依次活动连接，最后一节机械臂末端连接所述二指机械手；所述二指机械手内安装有供力装置；所述第二摄像头用来实时获取所述的示教器的运动图像，所述供力装置用来为所述二指机械手抓取物体提供抓取力；

所述计算机上安装有控制软件，所述控制软件对实时接收到的所述第二摄像头发送的运动图像进行分析，结合实时接收到的所述示教器运动的加速度和所述示教器的运动倾角，进行数据融合处理，得到该示教器的运动轨迹，进而对所述二指抓取机器人的移动过程进行示教；该控制软件对接收到的所述示教器实时发送的抓取力和第一摄像头发送的实时获取的目标物体相对于示教器的位姿图像进行处理，控制所述二指抓取机器人的二指机械手进行相应的抓取过程示教；根据实时采集的数据和实时获取的图像，对所述二指抓取机器人的二指机械手的移动和二指机械手的抓取力进行实时更新；其中，所述数据包括该示教器移动的加速度、该示教器运动的倾角和所述钳子夹取目标物体的抓取力，所述图像包括第一摄像头获取的目标物体相对于示教器的位姿图像和第二摄像头获取的该示教器运动的图像。

5.如权利要求4所述的一种二指抓取机器人的示教系统，其特征在于：所述示教系统还包括第三摄像头，所述第三摄像头安装在二指机械手上，用来实时获取目标物体相对于二指机械手的位姿的图像，以验证二指机器人的运动轨迹是否与示教器的运动轨迹一致；当第三摄像头的实时获取的目标物体相对于二指机械手的位姿图像与所述第一摄像头实时获取的目标物体相对于示教器的位姿图像一样时，二指机器人的运动轨迹与示教器的运动轨迹一致。

6.如权利要求4所述的一种二指抓取机器人的示教系统，其特征在于：所述供力装置为电机。