[发明专利]下肢康复机器人

说明书

本发明提供了一种下肢康复机器人，涉及康复器械技术领域。该下肢康复机器人包括连接架、下肢支撑部件、第一驱动组件、第一传动件和第二传动件，下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件，小腿支撑组件的上端固接有从动轮，从动轮于其轴心处枢接于大腿支撑组件的下端；小腿支撑组件的下端与脚底组件连接；下肢支撑部件为两个，两个下肢支撑部件的大腿支撑组件的上端一一对应铰接于连接架的左端和右端；连接架或下肢支撑部件枢接有主动轮，第一驱动组件的驱动端与主动轮连接，用于驱动主动轮转动；第一传动件和第二传动件均传动连接于主动轮和从动轮之间。该下肢康复机器人的康复舒适度高。

技术领域

本发明涉及康复器械技术领域，尤其是涉及一种下肢康复机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，医疗机器人技术得到快速发展，下肢康复机器人广泛应用于康复医疗方面，下肢康复机器人可以穿戴于人体外侧，其大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件分别对应支撑人体的大腿、小腿和脚掌，其中，大腿支撑组件与小腿支撑组件之间铰接以实现人体大腿和小腿的关节弯曲动作，然而现有的下肢康复机器人中的大腿支撑组件与小腿支撑组件之间转动的冲击力较大，患者使用舒适度较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种下肢康复机器人，以缓解现有技术中存在的下肢康复机器人中的大腿支撑组件与小腿支撑组件之间转动的冲击力较大，患者使用舒适度较差的技术问题。

实施例提供一种下肢康复机器人，包括连接架、下肢支撑部件、第一驱动组件、第一传动件和第二传动件，所述下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件，所述小腿支撑组件的上端固接有从动轮，所述从动轮于其轴心处枢接于所述大腿支撑组件的下端，所述小腿支撑组件能够相对所述大腿支撑组件前后转动；所述小腿支撑组件的下端与所述脚底组件连接；所述下肢支撑部件为两个，两个所述下肢支撑部件的大腿支撑组件的上端一一对应铰接于所述连接架的左端和右端；

所述连接架或所述下肢支撑部件枢接有主动轮，所述第一驱动组件的驱动端与所述主动轮连接，用于驱动所述主动轮转动；所述第一传动件和所述第二传动件均传动连接于所述主动轮和所述从动轮之间，所述第一传动件及所述第二传动件与所述主动轮连接的一端位于所述主动轮的相对两侧，且所述第一传动件及所述第二传动件与所述从动轮连接的一端位于所述从动轮的相对两侧。

在可选的实施方式中，所述连接架或所述下肢支撑部件固设有固定座，所述第一驱动组件固接于所述固定座，所述大腿支撑组件的下端固设有安装座，所述从动轮枢接于所述安装座；所述第一传动件和所述第二传动件均为传动绳，两根所述传动绳中的至少一者活动套设有张紧套，所述张紧套连接于所述固定座与所述安装座之间，且所述张紧套连接于所述固定座与所述安装座之间的长度能够调节。

在可选的实施方式中，所述固定座设于所述连接架的背部位置，所述固定座枢接有调节旋钮，所述调节旋钮设有螺纹孔，所述张紧套的上端连通有螺纹管，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接；

或，所述张紧套的上端枢接有螺纹管，所述固定座设有螺纹孔，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接，所述螺纹管靠近所述张紧套的部位固接有调节旋钮。

在可选的实施方式中，所述固定座设有第一限位台和第二限位台，所述主动轮位于所述第一限位台与所述第二限位台之间；所述主动轮上固接有挡件，所述主动轮转动过程中，所述第一限位台及所述第二限位台均能够与所述挡件抵接。

在可选的实施方式中，所述第一限位台及所述第二限位台二者与所述挡件相对应的抵接面均设有第一限位开关；

所述下肢康复机器人还包括处理器，所述第一限位开关及所述第一驱动组件均与所述处理器连接。