[发明专利]下肢康复机器人

权利要求书

1.一种下肢康复机器人，其特征在于，包括连接架(100)、下肢支撑部件、第一驱动组件(550)、第一传动件(530)和第二传动件(540)，所述下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件(200)、小腿支撑组件(300)和脚底组件(400)，所述小腿支撑组件(300)的上端固接有从动轮(520)，所述从动轮(520)于其轴心处枢接于所述大腿支撑组件(200)的下端，所述小腿支撑组件(300)能够相对所述大腿支撑组件(200)前后转动；所述小腿支撑组件(300)的下端与所述脚底组件(400)连接；所述下肢支撑部件为两个，两个所述下肢支撑部件的大腿支撑组件(200)的上端一一对应铰接于所述连接架(100)的左端和右端；

所述连接架(100)或所述下肢支撑部件枢接有主动轮(510)，所述第一驱动组件(550)的驱动端与所述主动轮(510)连接，用于驱动所述主动轮(510)转动；所述第一传动件(530)和所述第二传动件(540)均传动连接于所述主动轮(510)和所述从动轮(520)之间，所述第一传动件(530)及所述第二传动件(540)与所述主动轮(510)连接的一端位于所述主动轮(510)的相对两侧，且所述第一传动件(530)及所述第二传动件(540)与所述从动轮(520)连接的一端位于所述从动轮(520)的相对两侧。

2.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述连接架(100)或所述下肢支撑部件固设有固定座(560)，所述第一驱动组件(550)固接于所述固定座(560)，所述大腿支撑组件(200)的下端固设有安装座(570)，所述从动轮(520)枢接于所述安装座(570)；所述第一传动件(530)和所述第二传动件(540)均为传动绳，两根所述传动绳中的至少一者活动套设有张紧套，所述张紧套连接于所述固定座(560)与所述安装座(570)之间，且所述张紧套连接于所述固定座(560)与所述安装座(570)之间的长度能够调节。

3.根据权利要求2所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述固定座(560)设于所述连接架(100)的背部位置，所述固定座(560)枢接有调节旋钮，所述调节旋钮设有螺纹孔，所述张紧套的上端连通有螺纹管，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接；

或，所述张紧套的上端枢接有螺纹管，所述固定座(560)设有螺纹孔，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接，所述螺纹管靠近所述张紧套的部位固接有调节旋钮。

4.根据权利要求2所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述固定座(560)设有第一限位台(561)和第二限位台(562)，所述主动轮(510)位于所述第一限位台(561)与所述第二限位台(562)之间；所述主动轮(510)上固接有挡件(513)，所述主动轮(510)转动过程中，所述第一限位台(561)及所述第二限位台(562)均能够与所述挡件(513)抵接。

5.根据权利要求4所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述第一限位台(561)及所述第二限位台(562)二者与所述挡件(513)相对应的抵接面均设有第一限位开关；

所述下肢康复机器人还包括处理器，所述第一限位开关及所述第一驱动组件(550)均与所述处理器连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述连接架(100)为U型，所述连接架(100)包括两个连接臂和连接于两个所述连接臂之间的背板(120)，两个所述大腿支撑组件(200)的上端均固接有转动座(610)，两个所述转动座(610)与两个所述连接臂一一对应枢接；所述连接臂枢接有驱动盘(620)，所述驱动盘(620)与所述转动座(610)之间连接有传动杆；所述背板(120)固接有第二驱动组件(650)，所述第二驱动组件(650)的驱动端与所述驱动盘(620)连接，用于驱动所述驱动盘(620)转动，所述驱动盘(620)通过所述传动杆带动所述转动座(610)转动。

7.根据权利要求6所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述传动杆为两根，两根所述传动杆分别连接于所述驱动盘(620)及所述转动座(610)相对的两侧，且平行设置。