[发明专利]视觉定位参考信息的生成方法、视觉定位信息的显示方法

说明书

本公开涉及视觉定位的技术领域，公开了视觉定位参考信息的生成方法，包括以下步骤：根据视觉定位进程产生的数据，获得变量值；所述变量值包括场景图像中至少一个完整的标签图像块的像素个数；根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数；所述映射关系包括所述像素个数与所述误差系数的负相关关系；根据所述误差系数生成所述参考信息。本公开的一些技术效果在于：变量值源于视觉定位进程产生的数据，无需额外的传感器进行额外参数的采集，无需大量和复杂的运算即可获得，对硬件配置和系统计算性能要求相对较低；所述生成方法实施时受到定位设备本身结构和运动状态、场景环境、标签结构的综合影响相对较小，鲁棒性相对较强。

技术领域

本公开涉及视觉定位的技术领域，特别涉及视觉定位参考信息的生成方法、视觉定位信息的显示方法及相关设备。

背景技术

在视觉定位领域，定位精度受多方面的影响，如视觉相机本身的硬件配置和运动状态、拍摄时场景的环境等方面，均会影响最终的定位结果。

目前领域内存在一些对于视觉定位的误差或精度进行评估的方法，如：

(1)公开号为CN108957511A，专利名称为“一种车辆导航转向控制系统和导航修正方法”的文献提出，通过环境光照强度、视觉定位模块的分辨率等指标来评估视觉定位的精准情况；

(2)公开号为CN109760107A，专利名称为“一种基于单目视觉的机器人定位精度评价方法”的文献提出，通过测量机器人和标定板的位姿，结合两者的真实距离来拟合出误差分布曲线来评估视觉定位的精准情况；

(3)公开号为CN108462871A，专利名称为“视觉传感器的异常原因估计系统”的文献提出，通过环境传感器采集温度、光强等参数值来评估视觉定位的精准情况。

现有的多数评估方法，有的增加了额外的硬件配置(如传感器)来采集环境、相机等相关参数，而不一定适用于体积小巧的定位设备；有的采用复杂的模型来进行评估而导致能耗和数据处理量过大；有的依据视觉相机本身的固有性能(如分辨率、镜头的光学质量等)来进行评估而并未评估相机在真实状态下的动态过程给定位精度带来的影响；有的误差评估模型只适用于静态的或特定对象的视觉定位，并不能很好地应用在不同的定位场合或不同的定位设备中。

总的来说，目前多数的视觉定位评估方法，具有相对低的综合适应能力。

发明内容

为解决前述的至少一个技术问题，本公开在一个方面提出了一种视觉定位参考信息的生成方法，包括以下步骤：根据视觉定位进程产生的数据，获得变量值；所述变量值包括场景图像中至少一个完整的标签图像块的像素个数；根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数；所述映射关系包括所述像素个数与所述误差系数的负相关关系；根据所述误差系数生成所述参考信息。

优选地，所述变量值还包括进行定位距离解算时采用的点对数；所述映射关系还包括所述点对数与所述误差系数的负相关关系。

优选地，所述变量值还包括进行定位距离解算时采用的特征点的中心位置到所述场景图像的中心位置的位置距离；所述映射关系还包括所述位置距离与所述误差系数的正相关关系。

优选地，根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数，具体包括：调取映射关系表，根据所述变量值进行搜索，获得对应的误差系数；所述映射关系表记录了所述变量值与所述误差系数的映射关系。

优选地，根据预设的映射关系，获得与所述变量值对应的误差系数，具体包括：根据预设的误差模型，输入所述变量值，获得所述误差系数。

优选地，所述参考信息包括估计的误差值或置信度的信息。

在一些方面，本公开提出了一种视觉定位信息的显示方法：动态地将视觉定位进程生成的解算信息与所述的生成方法所生成的参考信息进行时序关联，并显示在定位设备的界面上。