[发明专利]一种图像目标定位方法、图像目标定位装置及移动机器人

权利要求书

1.一种图像目标定位方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述图像目标定位方法包括：

获取被采集人的图像以及所述图像的拍摄距离，其中，所述拍摄距离为所述移动机器人拍摄所述图像时，所述被采集人与所述移动机器人之间的距离，所述图像包括彩色图和深度图，所述彩色图和所述深度图的像素对齐；

在预设的两个以上距离区间中，确定所述拍摄距离所属的目标距离区间；

通过所述目标距离区间对应的肢体部位定位方法，对所述图像中所述被采集人的肢体部位进行定位；

所述目标距离区间对应的肢体部位定位方法为第一定位方法，所述对所述图像中所述被采集人的肢体部位进行定位的方法包括：

根据所述彩色图和所述深度图得到第一目标的点云的中心点和第二目标的点云，其中，所述第二目标被所述第一目标划分为至少两个部分，所述第二目标的颜色为肤色，所述第一目标为第一颜色，所述第一颜色与其它区域的颜色不同，所述其它区域为所述彩色图中除所述第一目标之外的区域；

根据所述中心点和所述第二目标的点云构建协方差矩阵；

对所述协方差矩阵进行主成分分析得到至少一个主成分向量；

在所述至少一个主成分向量中，确定最大的主成分向量作为最大主成分向量；

在所述最大主成分向量的指示下，得到所述被采集人的肢体部位中任意肢体的点云；

根据采集到的所述任意肢体的点云得到所述肢体在所述彩色图中的像素坐标，完成对所述肢体的定位。

2.根据权利要求1所述的图像目标定位方法，其特征在于，所述根据所述彩色图和所述深度图得到第一目标的点云的中心点和第二目标的点云，包括：

通过颜色检测得到所述彩色图中第一目标的像素坐标；

根据所述第一目标的像素坐标从所述深度图中获取所述第一目标的深度值；

通过肤色模型得到所述彩色图中第二目标的像素坐标；

根据所述第二目标的像素坐标从所述深度图中获取所述第二目标的深度值；

根据所述第一目标的像素坐标和所述第一目标的深度值得到所述第一目标的点云的中心点；

根据所述第二目标的像素坐标和所述第二目标的深度值得到所述第二目标的点云。

3.根据权利要求2所述的图像目标定位方法，其特征在于，所述通过肤色模型得到所述彩色图中第二目标的像素坐标，包括：

将所述彩色图分别转换为HSV颜色空间图像和YCbCr颜色空间图像；

通过肤色模型从所述HSV颜色空间图像中分割出第二目标得到第一肤色图；

通过肤色模型从所述YCbCr颜色空间图像中分割出第二目标得到第二肤色图；

对所述第一肤色图和第二肤色图逐像素进行像素值的逻辑或运算，得到最终肤色图；

根据所述最终肤色图得到所述彩色图中第二目标的像素坐标。

4.根据权利要求1所述的图像目标定位方法，其特征在于，所述在所述最大主成分向量的指示下，得到所述被采集人的肢体部位中任意肢体的点云，包括：

以所述中心点为起点，沿所述最大主成分向量的方向从所述第二目标的点云中搜索得到所述被采集人的肢体部位中任意肢体的点云。

5.根据权利要求1所述的图像目标定位方法，其特征在于，所述肢体部位为手部，所述目标距离区间对应的肢体部位定位方法为第二定位方法，所述对所述图像中所述被采集人的肢体部位进行定位的方法还包括如下：

基于所述深度图得到所述被采集人的点云；

获取所述被采集人的点云中的肢体部位关节点和腕关节点；

根据所述肢体部位关节点和腕关节点，基于预设的条件确定三维空间范围；

将所述被采集人的点云中，在所述三维空间范围内的点云确定为所述被采集人的肢体部位的点云；

根据所述肢体部位的点云得到所述肢体部位在所述彩色图中的像素坐标，完成对所述肢体部位的定位。