[发明专利]一种双电机同步控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种双电机同步控制方法及系统，包括：建立虚拟主轴，预设所述虚拟主轴的运转参数；获取两个被控电机的运转参数，反馈至虚拟主轴；将两个被控电机的所述运转参数与虚拟主轴的运转参数进行对比，分别获得两个被控电机与虚拟主轴之间的同步误差；根据所述同步误差，分别生成两个被控电机运转参数的误差补偿量；结合所述误差补偿量，生成控制两个被控电机同步运转的控制信号，输出至两个被控电机对应的驱动器，使两个被控电机与所述虚拟主轴保持同步运转。

技术领域

本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种双电机同步控制方法及系统。

背景技术

在显示面板、光学玻璃等基板的制造过程中，产品检查是整个制造过程的重要环节。通常需要将待检测的基板放置于宏观检查设备上进行宏观检测，以检查面板或基板上是否存在缺陷。宏观检查设备向基板投射光线，检查人员通过基板所反射的光线配合不同的角度对基板进行宏观检查。

宏观检查设备对于基板载料平台采用两个伺服电机驱动，以控制载料平台的水平移动以及翻转，两个伺服电机分别驱动各自丝杆，根据同步控制算法实现两个伺服电机的同步驱动。

目前，同步驱动控制多采用主从同步控制方式和主令参考控制方式。对于主从同步控制，是将运动轴分为主轴和从轴，主轴采用速度或位置控制，使主动轴电机保持稳定的转速运行，同时主轴的位置或速度信号作为从轴的参考输入信号，从轴电机不断跟随主轴运行。若主轴的负载发生扰动，从轴可以做出相应的补偿，已达到同步驱动的目的。由于该方式中主轴一直运行在前面，从轴对主轴进行跟随，运动滞后，因此，主轴一直保持大负荷运行，对系统负载力矩平衡不利。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：解决现有技术中，两个主从同步控制下的伺服电机存在运行滞后，影响负载力矩平衡的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种双电机同步控制方法及系统，本发明通过建立虚拟主轴，将两个被控电机的转轴作为从轴，与虚拟主轴配合，实现主从同步控制，因为两个从轴由同一个主轴控制，不存在运行滞后的问题，避免负载力矩不平衡的情况发生。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案如下：

本发明第一方面提供了一种双电机同步控制方法，包括：

建立虚拟主轴，预设所述虚拟主轴的运转参数；

获取两个被控电机的运转参数，反馈至虚拟主轴；

将两个被控电机的所述运转参数与虚拟主轴的运转参数进行对比，分别获得两个被控电机与虚拟主轴之间的同步误差；

根据所述同步误差，分别生成两个被控电机运转参数的误差补偿量；

结合所述误差补偿量，生成控制两个被控电机同步运转的控制信号，输出至两个被控电机对应的驱动器，使两个被控电机与所述虚拟主轴保持同步运转。

进一步地，根据本发明第一方面所述的双电机同步控制方法，所述预设所述虚拟主轴的运转参数，包括：

根据被控对象的运行路线，预设所述虚拟主轴随被控对象位置变化的运转参数，得到虚拟主轴运转参数表；

采集被控对象的位置信息，并根据虚拟主轴运转参数表，确定虚拟主轴的运转参数。

进一步地，根据本发明第一方面所述的双电机同步控制方法，实时采集被控对象的位置信息，并根据虚拟主轴运转参数表，确定虚拟主轴的运转参数，并下发给虚拟主轴，控制虚拟主轴按照下发的运转参数运转。

进一步地，根据本发明第一方面所述的双电机同步控制方法，所述运转参数包括位置信息和转速信息。

进一步地，根据本发明第一方面所述的双电机同步控制方法，当两个被控电机与所述虚拟主轴的同步误差大于设定的阈值时，发出报警信号。