[发明专利]一种双电机同步控制方法及系统

权利要求书

1.一种双电机同步控制方法，其特征在于，包括：

建立虚拟主轴，预设所述虚拟主轴的运转参数；

获取两个被控电机的运转参数，反馈至虚拟主轴；

将两个被控电机的所述运转参数与虚拟主轴的运转参数进行对比，分别获得两个被控电机与虚拟主轴之间的同步误差；

根据所述同步误差，分别生成两个被控电机运转参数的误差补偿量；

结合所述误差补偿量，生成控制两个被控电机同步运转的控制信号，输出至两个被控电机对应的驱动器，使两个被控电机与所述虚拟主轴保持同步运转。

2.根据权利要求1所述的双电机同步控制方法，其特征在于，所述预设所述虚拟主轴的运转参数，包括：

根据被控对象的运行路线，预设所述虚拟主轴随被控对象位置变化的运转参数，得到虚拟主轴运转参数表；

采集被控对象的位置信息，并根据虚拟主轴运转参数表，确定虚拟主轴的运转参数，并下发给虚拟主轴，控制虚拟主轴按照下发的运转参数运转。

3.根据权利要求2所述的双电机同步控制方法，其特征在于，所述运转参数包括位置信息和转速信息。

4.根据权利要求1所述的双电机同步控制方法，其特征在于，当两个被控电机与所述虚拟主轴的同步误差大于设定的阈值时，发出报警信号。

5.根据权利要求1所述的双电机同步控制方法，其特征在于，通过为两个被控电机安装电池，在被控电机断电时，为被控电机内置的编码器供电，使编码器持续记录被控电机断电时的转轴位置。

6.一种双电机同步控制系统，其特征在于，包括：

虚拟主轴规划模块，用于建立虚拟主轴，预设所述虚拟主轴的运转参数；

参数获取模块，用于获取两个被控电机的运转参数，反馈至虚拟主轴，将两个被控电机的所述运转参数与虚拟主轴的运转参数进行对比，分别获得两个被控电机与虚拟主轴之间的同步误差；

同步控制模块，用于根据所述同步误差，分别生成两个被控电机运转参数的误差补偿量；结合所述误差补偿量，生成控制两个被控电机同步运转的控制信号，输出至两个被控电机对应的驱动器，使两个被控电机与所述虚拟主轴保持同步运转。

7.根据权利要求6所述的双电机同步控制系统，其特征在于，所述虚拟主轴规划模块包括：

参数预设单元，用于根据被控对象的运行路线，预设所述虚拟主轴随被控对象位置变化的运转参数，得到虚拟主轴运转参数表；

控制单元，用于采集被控对象的位置信息，并根据虚拟主轴运转参数表，确定虚拟主轴的运转参数，并下发给虚拟主轴，控制虚拟主轴按照下发的运转参数运转。

8.根据权利要求7所述的双电机同步控制系统，其特征在于，还包括报警模块，所述报警模块与参数获取模块连接，用于在参数获取模块得到的同步误差大于设定的阈值时，发出报警信号。

9.根据权利要求6所述的双电机同步控制系统，其特征在于，还包括电池模块，所述电池模块安装于被控电机，用于在被控电机突然断电时，为被控电机内置的编码器供电，使编码器持续记录被控电机断电时的转轴位置。