[发明专利]车辆减速控制方法及整车控制器

说明书

本发明提供了一种车辆减速控制方法及整车控制器，所述车辆减速控制方法分析每个时刻获取的前方环境信息中是否存在减速目标集合中的任一减速目标，以判断车辆驾驶员是否存在减速意图；接着，在存在减速意图时通过计算车辆松油门后以车辆车速完全滑行达到目标车速所行驶的第一减速距离，以及以车辆车速完全电机制动达到目标车速所行驶的第二减速距离确定车辆减速行驶时采用的减速模式；最后，根据确定的减速模式和驾驶员接管控制的方式对不同减速阶段的车辆进行减速控制，使得车辆可进行滑行和电机制动回收动作，实现更好的燃油经济性和驾驶安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆减速控制方法及整车控制器。

背景技术

减速是驾驶员行车过程无法避免的行为。请参考图1，其为现有情况下，前方车辆减速后，驾驶员减速过程中车速与行驶距离关系曲线。如图1所示，当前方存在红灯/十字路口/限速标志等交通场景需要减速时，驾驶员通常选择离目标较近时进行制动，即前半段保持车速恒定，在接近限速目标时快速减小到目标车速。

对于如上的驾驶员减速过程，燃油汽车和电动汽车实现该过程存在区别。请参考图2，其为燃油汽车驾驶员减速过程中车速与行驶距离关系曲线。如图2所示，燃油汽车没有电池回收能量，制动时的所有动能都被摩擦盘消耗。激进型驾驶员通常离目标很近时进行制动，节能型驾驶员滑行一段时间后进行制动。

请参考图3，其为电动汽车驾驶员减速过程中车速与行驶距离关系曲线。如图3所示，以节能型电动汽车驾驶员行为举例，在离目标较远时驾驶员会松开油门，这时车辆进行松油门回收或者滑行，当离目标较近时驾驶员踩制动，制动系统和电机共同使车辆减速。

目前，现有的车辆控制系统无法控制驾驶员减速行为和减速过程。当需要减速时，不同驾驶员根据经验进行滑行或制动动作，必然造成大量的制动行为。驾驶员的制动使车辆动能浪费在摩擦盘中，是很不经济的行为。另一方面，当驾驶员松开油门，传统控制方法只能让车辆处于滑行或松油门回收的一种状态。如果控制系统选择的是松油门进入滑行，当车辆离前方障碍物很近时，驾驶员松开油门就会很危险。如果控制系统选择的是松油门进入能力回收，当车辆离前方障碍物很远时就会减速过早，驾驶员后期反而需要再次加速。

针对现有技术中车辆减速过程中存在的问题，本领域技术人员一直在寻找解决的方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆减速控制方法及整车控制器，以解决使用现有技术中车辆减速过程中存在的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种车辆减速控制方法，所述车辆减速控制方法包括：

实时获取前方环境信息、车辆车速和车辆与前方环境信息中存在的减速目标的相对距离，并判断每一时刻获取的前方环境信息中是否存在减速目标集合中的任一减速目标，所述减速目标为限速标志、红绿灯、环岛、前方车辆或弯道；

针对每个时刻，分析获取的前方环境信息中存在的减速目标合集中的所有减速目标，以判断车辆驾驶员是否存在减速意图；

当判断结果为车辆驾驶员存在减速意图时，分别计算车辆松油门后以车辆车速完全滑行达到目标车速所行驶的第一减速距离(sc)，以及以车辆车速完全电机制动达到目标车速所行驶的第二减速距离(sr)；

根据所述第一减速距离(sc)和所述第二减速距离(sr)确定车辆减速行驶时采用的减速模式，提示车辆驾驶员松开油门；

在车辆驾驶员松开油门后，根据所述减速模式进行车辆减速控制，直至车辆车速减速达到车速阈值和/或车辆与前方环境信息中存在的减速目标的相对距离达到距离阈值时，提示车辆驾驶员接管车辆减速控制。

可选的，在所述的车辆减速控制方法中，基于车辆配置的雷达、摄像头和导航的监测获取前方环境信息和车辆与前方环境信息中存在的减速目标的相对距离。