[发明专利]车辆减速控制方法及整车控制器

权利要求书

1.一种车辆减速控制方法，其特征在于，包括：

实时获取前方环境信息、车辆车速和车辆与前方环境信息中存在的减速目标的相对距离，并判断每一时刻获取的前方环境信息中是否存在减速目标集合中的任一减速目标，所述减速目标为限速标志、红绿灯、环岛、前方车辆或弯道；

针对每个时刻，分析获取的前方环境信息中存在的减速目标合集中的所有减速目标，以判断车辆驾驶员是否存在减速意图；

当判断结果为车辆驾驶员存在减速意图时，分别计算车辆松油门后以车辆车速完全滑行达到目标车速所行驶的第一减速距离(s_c)，以及以车辆车速完全电机制动达到目标车速所行驶的第二减速距离(s_r)；

根据所述第一减速距离(s_c)和所述第二减速距离(s_r)确定车辆减速行驶时采用的减速模式，提示车辆驾驶员松开油门；

在车辆驾驶员松开油门后，根据所述减速模式进行车辆减速控制，直至车辆车速减速达到车速阈值和/或车辆与前方环境信息中存在的减速目标的相对距离达到距离阈值时，提示车辆驾驶员接管车辆减速控制；

所述根据所述第一减速距离和所述第二减速距离确定车辆减速行驶时采用的减速模式的依据如下：

其中，FC模式为完全滑行减速控制模式；CR模式为先滑行再电机制动减速控制模式；FR模式为完全电机制动减速控制模式；s_c为当前时刻计算的第一减速距离；s_r为当前时刻计算的第二减速距离；s_act为当前时刻获取的车辆与前方环境信息中存在的减速目标的相对距离；为前一时刻获取的车辆与前方环境信息中存在的减速目标的相对距离；为前一时刻计算的第一减速距离。

2.如权利要求1所述的车辆减速控制方法，其特征在于，基于车辆配置的雷达、摄像头和导航的监测获取前方环境信息和车辆与前方环境信息中存在的减速目标的相对距离。

3.如权利要求1所述的车辆减速控制方法，其特征在于，判断车辆驾驶员是否存在减速意图根据以下式子确定：

flgSpdLmt＝∪flg_x(X，v，s_act) (1)

公式(1)中，x为减速目标集合，x＝{限速标志；红绿灯；环岛；前方车辆；弯道，...}；X为减速目标的相关信息，若x＝红绿灯，X＝{经绿灯颜色}；若x＝弯道，X＝{曲率半径，弯道方向}；s_act为当前时刻车辆与前方环境信息中存在的减速目标的相对距离；v为当前时刻车辆车速。

4.如权利要求1所述的车辆减速控制方法，其特征在于，所述针对每个时刻，分析获取的前方环境信息中存在的减速目标合集中的所有减速目标，以判断车辆驾驶员是否存在减速意图的过程如下：

若当前时刻的前方环境信息中存在减速目标集合中的任一减速目标时，则车辆驾驶员存在减速意图；反之，则车辆驾驶员不存在减速意图。

5.如权利要求1所述的车辆减速控制方法，其特征在于，计算所述第一减速距离(s_c)、所述第二减速距离(s_r)、第一时间(t_c)和第二时间(t_r)采用公式如下：

公式(2)中，F_r为与车速v相关的车辆滑行阻力；M_drag为与发动机转速n_e相关的发动机倒拖阻力矩；M_gen为与电机转速n_m相关的电机制动扭矩；η为相关部件的效率；i_o为发动机主减速比；i_g为发动机传动比；m为车辆质量；δ为车辆旋转转换系数；

当发动机转速和电机转速在固定挡位时与车速存在比例关系，所以公式(2)转化为：

公式(4)和公式(5)中，v₀为松开油门时车辆车速；v为车辆车速；v_t为目标车速。