[发明专利]一种智能驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括：

传感器组，用于监测车辆及周围环境获得传感信息；

规划控制模块，用于基于所述传感信息获取运动控制指令；其中，所述规划控制模块包括功能监控单元，用于监测所述规划控制模块的工作状态，生成状态评估结果；

所述规划控制模块还用于对所述功能监控单元进行实时监控和评判，并根据监控和评判结果修正所述运动控制指令，而且，所述规划控制模块在所述功能监控单元丧失监控功能时，生成停车指令；

监督模块，用于基于所述传感信息、修正后的所述运动控制指令和所述状态评估结果确定车辆执行指令。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述规划控制模块包括：

感知单元，基于所述传感信息获取感知信息；

定位单元，基于所述传感信息确定车辆的定位信息；

决策单元，用于根据所述感知信息和所述定位信息确定车辆的决策信息；

运动控制单元，基于所述决策信息生成运动控制指令。

3.根据权利要求2所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述功能监控单元，用于监测所述感知单元、所述定位单元、所述决策单元和所述运动控制单元的工作状态，并依据所述工作状态分别对所述感知单元、所述定位单元、决策单元和运动控制单元的性能进行评估，生成状态评估结果。

4.根据权利要求2所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述监督模块包括：

ODD监控单元，用于基于所述传感信息和所述定位信息确定可行驶区域信息；

碰撞监控单元，用于基于所述传感信息确定碰撞监测结果。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述监督模块还包括：

性能评估单元，用于基于所述状态评估结果确定车辆整体性能。

6.根据权利要求5所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述监督模块包括：

故障反应及缓解单元，用于基于所述可行驶区域信息、所述碰撞监测结果和所述车辆整体性能确定故障信息，并生成故障处理结果。

7.根据权利要求6所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述监督模块还包括：

逻辑决策单元，用于基于所述运动控制指令和所述故障处理结果生成所述车辆执行指令。

8.一种自动驾驶方法，应用于自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括：传感器组、规划控制模块和监督模块，所述规划控制模块包括功能监控单元，所述方法包括：

获取传感信息，其中，所述传感信息基于传感器组监测车辆及周围环境获取；

基于所述传感信息获取运动控制指令；

监测所述规划控制模块的工作状态，生成状态评估结果；

对功能监控单元进行实时监控和评判，并根据监控和评判结果修正所述运动控制指令；而且，在所述功能监控单元丧失监控功能时，所述规划控制模块生成停车指令；

基于所述传感信息、修正后的所述运动控制指令和所述状态评估结果确定车辆执行指令。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于所述传感信息获取运动控制指令，包括：

基于所述传感信息获取感知信息；

基于所述传感信息确定车辆的定位信息；

根据所述感知信息和所述定位信息确定车辆的决策信息；

基于所述决策信息生成运动控制指令。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于所述传感信息、所述运动控制指令和所述状态评估结果确定车辆执行指令，包括：

基于所述传感信息和所述定位信息确定可行驶区域信息；

基于所述传感信息确定碰撞监测结果；

基于所述状态评估结果确定车辆整体性能；

基于所述可行驶区域信息、所述碰撞监测结果和所述车辆整体性能确定故障信息，并生成故障处理结果；

基于所述运动控制指令和所述故障处理结果生成所述车辆执行指令。