[发明专利]一种墙板检测机构及墙板安装机器人

说明书

本发明一种墙板检测机构及墙板安装机器人，墙板检测机构包括底座、驱动部件、传动部件、检测定位部件以及传感器；检测定位部件可移动设置于底座上；驱动部件设置于底座上，并通过传动部件与检测定位部件连接；驱动部件通过传动部件驱动检测定位部件在底座上滑动；传感器设置于定位部件上，用于检测墙板的倾斜角；本发明提供的方案，结构简单、成本较低，能有效的反馈墙板在墙板机器人夹手组件中的姿态并反馈至墙板安装机器人，墙板安装机器人根据反馈结果，自动调整墙板的适应姿态墙板的姿态，增强了墙板安装机器人的安装精度和稳定性。

技术领域

本发明涉及墙板姿态检测技术领域，尤其涉及一种墙板检测机构及墙板安装机器人。

背景技术

现有的墙板安装机器人在自动抓取及安装墙板的过程中，墙板由于自身加工精度的影响，不能很好的贴紧墙板安装机器人的夹手组件上，所以墙板在夹手组件中的姿态无法真实反馈，这样就降低了墙板的安装质量。因此设计一种高精度检测机构来检测墙板在抓取及安装过程中的真实姿态十分必要。

发明内容

本发明旨在解决墙板安装机器人安装墙板过程中，无法获取墙板姿态的问题。

本发明的主要目的在于提供一种墙板检测机构，具体包括以下方案：

一种墙板检测机构，包括底座、驱动部件、传动部件、检测定位部件以及传感器；检测定位部件可移动设置于底座上；驱动部件设置于底座上，并通过传动部件与检测定位部件连接；驱动部件通过传动部件驱动检测定位部件在底座上滑动；传感器设置于定位部件上，用于检测墙板的倾斜角。

进一步地，检测定位部件包括支撑组件和三个接触销；三个接触销沿水平方向设置于支撑组件上，从而形成三点定位部；三点定位部可随支撑组件水平移动，并可接触在墙板上，从而定位传感器的检测位置。

进一步地，支撑组件包括支撑座和检测定位板；支撑座沿水平方向可滑动设置于底座上；检测定位板沿竖直方向设置于支撑座上，从而使检测定位板的外侧面面向水平方向；三个接触销沿水平方向设置于检测定位板的外侧面上；传感器设置于检测定位板的外侧面上，并位于三点定位部的中间位置。

进一步地，检测定位板通过导向轴沿水平方可移动设置于支撑座上，导向轴一端设置于检测定位板的中心位置；导向轴另一端沿水平方向穿过支撑座，并通过轴承可伸缩设置于支撑座上。

进一步地，检测定位板的四周通过台阶轴沿水平方可伸缩设置于支撑座上，台阶轴上套接有弹簧；台阶轴一端固定连接于检测定位板上，台阶轴另一端沿水平方向穿过支撑座可伸缩设置于支撑座上；或，台阶轴一端固定连接于支撑座上，台阶轴另一端沿水平方向穿过检测定位板可伸缩设置于检测定位板上。

进一步地，支撑座的底部设有导轨，底座上设有滑槽，支撑座通过导轨沿水平方向可滑动设置于滑槽内；或，支撑座的底部设有滑槽，底座上设有导轨，支撑座通过滑槽与底座上的导轨滑动连接。

进一步地，底座上设有限位块，限位块固定设置于底座的侧面上，并位于导轨的端部；限位块沿竖直方向高出于支撑座。

进一步地，还包括光电传感器，光电传感器设置于底座上；和/或，传感器为倾角传感器。

进一步地，驱动部件包括电机；电机通过电机安装座固定设置于底座的底部。

进一步地，传动部件包括电机摆杆和凸轮从动器；电机摆杆一端与电机的驱动轴传动连接，电机摆杆另一端与凸轮从动器一端传动连接，凸轮从动器另一端设置于检测定位部件上；电机通过转动来带动电机摆杆摆动，电机摆杆通过摆动带动凸轮从动器沿水平方向滑动。

进一步地，凸轮从动器另一端通过凸轮从动器安装板固定设置于检测定位部件上；电机摆杆的顶部设有凸轮槽，凸轮从动器可滚动设置于凸轮槽内；电机摆杆的底部可绕驱动轴转动，并通过凸轮槽带动凸轮从动器滚动，从而使得凸轮从动器带动检测定位部件在底座1上滑动。