[发明专利]车道线检测方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车道线检测方法、装置、计算机设备及存储介质，属于智能车辆技术领域。本发明实施例通过多个图像采集设备采集多张第一图像，先识别出每张第一图像所包括的第一车道线，再确定第二车道线和每张第一图像的第一车道线之间的距离，从而基于每张第一图像与第二图像的检测结果之间的对比做进一步判断，根据该距离最终确定所述车辆当前所在车道的目标车道线，避免简单图像拼接带来的误差，提高了车道线检测的准确性。

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，特别涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科技的飞速发展，自动驾驶技术为汽车行业的研究焦点。车辆自动驾驶过程中需要实时对道路进行检测，以准确检测出当前道路上的车道线，实现自动驾驶过程中车辆车道保持和自我定位等功能。

相关技术中，车道线检测过程可以包括：在车辆行驶过程中，实时拍摄周围环境的多张图像，直接将多张图像简单拼接为一张全景图像，对全景图像进行图像识别，以检测出车辆所在的车道线。

上述过程中实际上是采用简单图像拼接的方式，直接在拼接后的图像上进行检测，由于拼接所得到的图像中容易有误差，从而导致上述车道线检测的准确性较差。

发明内容

本发明实施例提供了一种车道线检测方法、装置、计算机设备及存储介质，能够解决相关技术中车道线检测的准确性较差的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车道线检测方法，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，基于所述车辆的多个图像采集设备，采集周围环境的多张第一图像，所述多张第一图像的视点不同；

识别出所述多张第一图像中每张第一图像所包括的第一车道线；

对于每张第一图像，基于所述车辆的第二车道线和所述每张第一图像所包括的第一车道线，确定所述第二车道线与每个第一车道线之间的距离，所述第二车道线为基于所述车辆的多张第二图像所确定的车道线；

基于所述第二车道线与每个第一车道线之间的距离，确定所述车辆当前所在车道的目标车道线。

在一种可能实现方式中，所述基于所述车辆的第二车道线和所述每张第一图像所包括的第一车道线，确定所述第二车道线与每个第一车道线之间的距离包括：

对于每个第一车道线，基于所述第一车道线所包括的多段第一折线与所述第二车道线所包括的多段第二折线，确定每段第一折线与每段第二折线之间的距离；

基于所述每段第一折线与每段第二折线之间的距离，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的距离。

在一种可能实现方式中，所述基于所述第二车道线与每个第一车道线之间的距离，确定所述车辆当前所在车道的目标车道线包括：

对于每个第一车道线，当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离小于第一预设阈值时，根据所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线；

当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离不小于第一预设阈值时，根据所述第一车道线、所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线。

在一种可能实现方式中，所述当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离小于第一预设阈值时，根据所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线包括：

当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离小于第一预设阈值时，基于所述第一车道线所包括的多个第一折线，调整所述第二车道线所包括的多个第二折线的端点位置；

根据调整后的第二车道线和所述车辆的位置，确定所述目标车道线。