[发明专利]车道线检测方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，基于所述车辆的多个图像采集设备，采集周围环境的多张第一图像，所述多张第一图像的视点不同；

识别出所述多张第一图像中每张第一图像所包括的第一车道线；

对于每张第一图像中的每个第一车道线，基于所述第一车道线所包括的多段第一折线与第二车道线所包括的多段第二折线，确定每段第一折线与每段第二折线之间的距离，基于所述每段第一折线与每段第二折线之间的距离，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的距离，所述第二车道线为基于所述车辆的多张第二图像所确定的车道线；

基于所述第二车道线与每个第一车道线之间的距离，确定所述车辆当前所在车道的目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二车道线与每个第一车道线之间的距离，确定所述车辆当前所在车道的目标车道线包括：

对于每个第一车道线，当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离小于第一预设阈值时，根据所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线；

当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离不小于第一预设阈值时，根据所述第一车道线、所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离小于第一预设阈值时，根据所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线包括：

当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离小于第一预设阈值时，基于所述第一车道线所包括的多个第一折线，调整所述第二车道线所包括的多个第二折线的端点位置；

根据调整后的第二车道线和所述车辆的位置，确定所述目标车道线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离不小于第一预设阈值时，根据所述第一车道线、所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线包括：

当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离不小于第一预设阈值时，继续采集所述车辆的多张第三图像；

确定所述第二车道线与每张第三图像所包括的第三车道线与之间的距离；

当所述多张第三图像中满足目标条件的第三图像的数量超过第二预设阈值时，执行所述根据所述第一车道线、所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线的步骤，所述目标条件为所包括的第三车道线与所述第二车道线之间的距离不小于所述第一预设阈值。

5.一种车道线检测装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于在车辆行驶过程中，基于所述车辆的多个图像采集设备，采集周围环境的多张第一图像，所述多张第一图像的视点不同；

识别模块，用于识别出所述多张第一图像中每张第一图像所包括的第一车道线；

确定模块，用于对于每张第一图像中的每个第一车道线，基于所述第一车道线所包括的多段第一折线与第二车道线所包括的多段第二折线，确定每段第一折线与每段第二折线之间的距离；基于所述每段第一折线与每段第二折线之间的距离，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的距离，所述第二车道线为基于所述车辆的多张第二图像所确定的车道线；

所述确定模块，还用于基于所述第二车道线与每个第一车道线之间的距离，确定所述车辆当前所在车道的目标车道线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述确定模块，还用于对于每个第一车道线，当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离小于第一预设阈值时，根据所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线；当所述第二车道线与所述第一车道线之间的距离不小于第一预设阈值时，根据所述第一车道线、所述第二车道线和所述车辆的位置，确定所述车辆的目标车道线。