[发明专利]机器人通过障碍物的方法及装置、存储介质、电子装置

说明书

本申请实施例提供了一种机器人通过障碍物的方法及装置、存储介质、电子装置，所述方法包括：在机器人的车体与障碍物之间的距离小于预设阈值的情况下，扫描车体前方的三维环境信息，其中，三维环境信息包括：障碍物的高度信息；据三维环境信息，按照预设规则通过障碍物，其中，预设规则与障碍物的高度相关，解决了现有技术中机器人自身无法精确识别障碍物的形态及机器人与障碍物的相对位置，进而无法自主越过障碍物的问题。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人通过障碍物的方法及装置、存储介质、电子装置。

背景技术

消防机器人是一种替代消防官兵进行火灾救援的特种机器人。消防机器人相对于巡检机器人、搬运机器人，极有可能需要面对凹凸不平及障碍物林立的路面，因此对消防机器人的障碍物识别能力及越障能力提出了更高要求。

目前的消防机器人，当遇到障碍物时，大多依靠操作员通过车体摄像头人工判断如何越障，机器人自身无法精确识别障碍物的形态及机器人与障碍物的相对位置，进而也就无法自主越过障碍物。

针对相关技术中，机器人自身无法精确识别障碍物的形态及机器人与障碍物的相对位置，进而无法自主越过障碍物的问题，目前尚未有有效的解决办法。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人通过障碍物的方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中机器人自身无法精确识别障碍物的形态及机器人与障碍物的相对位置，进而无法自主越过障碍物的问题。

根据本申请的一个实施例，提供了一种机器人通过障碍物的方法，包括：在所述机器人的车体与障碍物之间的距离小于预设阈值的情况下，扫描所述车体前方的三维环境信息，其中，所述三维环境信息包括：所述障碍物的高度信息；据所述三维环境信息，按照预设规则通过所述障碍物，其中，所述预设规则与所述障碍物的高度相关。

可选地，扫描所述车体前方的三维环境信息之前，所述方法还包括：在机器人前进的过程中，使用超声波雷达信号获取所述机器人的车体与障碍物之间的距离。

可选地，所述使用旋转激光传感器扫描所述车体前方的三维环境信息，包括：使用旋转激光传感器在竖直方向上自上而下扫描所述车体前方的三维环境信息，其中，所述三维环境信息还包括：所述障碍物的宽度信息。

可选地，所述根据所述三维环境信息，按照预设规则通过所述障碍物包括以下至少之一：在所述障碍物的最大高度小于第一标定高度的情况下，控制所述机器人以直接前进的方式通过所述障碍物，其中，所述第一标定高度为所述机器人的底盘高度；在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第一标定高度、且小于第二标定高度、且所述障碍物的宽度位置位于所述机器人双侧履带前进路径的情况下，控制所述机器人以双侧履带翻越的方式通过所述障碍物，其中，所述第二标定高度为所述机器人的最大越障高度；在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第一标定高度、且小于第二标定高度、且所述障碍物的宽度位置位于所述机器人单侧履带前进路径的情况下，控制所述机器人以单侧履带翻越的方式通过所述障碍物；在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第一标定高度、且小于第二标定高度、且所述障碍物的宽度位置位于所述机器人双侧履带之间的情况下，控制所述机器人以绕桩的方式通过所述障碍物；在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第二标定高度的情况下，控制所述机器人以绕桩的方式通过所述障碍物。

可选地，控制所述机器人以绕桩的方式通过所述障碍物，包括：控制所述机器人向所述障碍物的第一侧面进行第一次旋转90°后前进预定距离，其中，所述第一侧面为所述障碍物在宽度方向的两个边界面中距离所述机器人的车体中轴面较近的一个边界面，所述预定距离大于或等于所述第一侧面与所述机器人较远一侧履带的距离；在前进所述预定距离后，控制所述机器人进行第二次旋转90°后继续前进，其中，所述第一次旋转和所述第二次旋转的方向相反。