[发明专利]机器人通过障碍物的方法及装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种机器人通过障碍物的方法，其特征在于，包括：

在所述机器人的车体与障碍物之间的距离小于预设阈值的情况下，扫描所述车体前方的三维环境信息，其中，所述三维环境信息包括：所述障碍物的高度信息；

根据所述三维环境信息，按照预设规则通过所述障碍物，其中，所述预设规则与所述障碍物的高度相关。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，扫描所述车体前方的三维环境信息之前，所述方法还包括：

在所述机器人前进的过程中，使用超声波雷达信号获取所述机器人的车体与障碍物之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描所述车体前方的三维环境信息，包括：

使用旋转激光传感器在竖直方向上自上而下扫描所述车体前方的三维环境信息，其中，所述三维环境信息还包括：所述障碍物的宽度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维环境信息，按照预设规则通过所述障碍物包括以下至少之一：

在所述障碍物的最大高度小于第一标定高度的情况下，控制所述机器人以直接前进的方式通过所述障碍物，其中，所述第一标定高度为所述机器人的底盘高度；

在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第一标定高度、且小于第二标定高度、且所述障碍物的宽度位置位于所述机器人双侧履带前进路径的情况下，控制所述机器人以双侧履带翻越的方式通过所述障碍物，其中，所述第二标定高度为所述机器人的最大越障高度；

在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第一标定高度、且小于第二标定高度、且所述障碍物的宽度位置位于所述机器人单侧履带前进路径的情况下，控制所述机器人以单侧履带翻越的方式通过所述障碍物；

在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第一标定高度、且小于第二标定高度、且所述障碍物的宽度位置位于所述机器人双侧履带之间的情况下，控制所述机器人以绕桩的方式通过所述障碍物；

在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第二标定高度的情况下，控制所述机器人以绕桩的方式通过所述障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述机器人以绕桩的方式通过所述障碍物，包括：

控制所述机器人向所述障碍物的第一侧面进行第一次旋转90°后前进预定距离，其中，所述第一侧面为所述障碍物在宽度方向的两个边界面中距离所述机器人的车体中轴面较近的一个边界面，所述预定距离大于或等于所述第一侧面与所述机器人较远一侧履带的距离；

在前进所述预定距离后，控制所述机器人进行第二次旋转90°后继续前进，其中，所述第一次旋转和所述第二次旋转的方向相反。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第二标定高度的情况下，控制所述机器人以绕桩的方式通过所述障碍物，包括：

在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第二标定高度且小于第三标定高度的情况下，控制所述机器人以绕桩的方式通过所述障碍物，其中，所述第三标定高度为预设的墙壁高度；

在所述障碍物的最大高度大于或等于所述第三标定高度的情况下，控制所述机器人以窄道方式通过所述障碍物。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述机器人以窄道方式通过所述障碍物，包括：

控制所述机器人进行第三次旋转90°后前进；

使用安装在所述机器人车体两侧的测距传感器检测所述障碍物；

当累计未检测到所述障碍物的距离大于所述机器人车体的宽度时，控制所述机器人进行第四次旋转90°后前进，其中，所述第三次旋转和所述第四次旋转的方向相反。

8.一种机器人通过障碍物的装置，其特征在于，包括：

扫描模块，用于在所述机器人的车体与障碍物之间的距离小于预设阈值的情况下，扫描所述车体前方的三维环境信息，其中，所述三维环境信息包括：所述障碍物的高度信息；

通过模块，用于根据所述三维环境信息，按照预设规则通过所述障碍物，其中，所述预设规则与所述障碍物的高度相关。