[发明专利]一种胶囊式内窥镜及其相对运动检测方法和系统

说明书

本发明公开了一种胶囊式内窥镜及其相对运动检测方法和系统，该方法包括：发光设备启动后，获取第一光敏设备采集的第一反射光数据和第二光敏设备采集的第二反射光数据；根据第一反射光数据和第二反射光数据，计算反射点到预设平面的垂直距离；其中，预设平面为发光设备、第一光敏设备和第二光敏设备所在的平面；根据多个垂直距离和对应的采集时间间隔，计算胶囊式内窥镜的相对运动速度；本发明利用三角形测距原理进行计算发光设备照射到的反射点到预设平面的垂直距离，从而可以计算得到胶囊式内窥镜的相对运动速度，进而保证了胶囊式内窥镜能够精确进行后续的反馈调节和运动控制，提高了胶囊式内窥镜的适应性和检查能力。

技术领域

本发明涉及内窥镜技术领域，特别涉及一种胶囊式内窥镜及其相对运动检测方法和系统。

背景技术

随着现代社会医疗科技的发展，胶囊式内窥镜的应用越来越广泛。现有技术中，主要采用三轴陀螺仪、加速度传感器和磁力计等设备判断胶囊式内窥镜(即胶囊)的运动情况，但是在胶囊所在的人体移动时，在胶囊保持相对人体静止的情况下，无法确定胶囊的相对运动情况，从而无法及时正确的进行帧率调整和磁场控制等后续操作。

因此，如何能够检测胶囊式内窥镜的相对运动情况，保证胶囊式内窥镜能够精确进行后续的反馈调节和运动控制，提高胶囊式内窥镜的适应性和检查能力，是现今急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种胶囊式内窥镜及其相对运动检测方法和系统，以实现胶囊式内窥镜的相对运动情况的检测，提高胶囊式内窥镜的适应性和检查能力。

为解决上述技术问题，本发明提供一种胶囊式内窥镜的相对运动检测方法，包括：

发光设备启动后，获取第一光敏设备采集的第一反射光数据和第二光敏设备采集的第二反射光数据；其中，所述发光设备、所述第一光敏设备和所述第二光敏设备设置在胶囊式内窥镜中，所述发光设备设置在所述第一光敏设备与所述第二光敏设备之间的垂线上；

根据所述第一反射光数据和所述第二反射光数据，计算反射点到预设平面的垂直距离；其中，所述预设平面为所述发光设备、所述第一光敏设备和所述第二光敏设备所在的平面；

根据多个所述垂直距离和对应的采集时间间隔，计算所述胶囊式内窥镜的相对运动速度。

可选的，所述根据所述第一反射光数据和所述第二反射光数据，计算反射点到预设平面的垂直距离，包括：

将所述预设平面作为水平面，根据所述第一反射光数据和所述第二反射光数据，计算第一水平距离、第二水平距离和第三水平距离；其中，所述第一水平距离为所述反射点到所述第一光敏设备的水平距离，所述第二水平距离为所述反射点到所述第二光敏设备的水平距离，所述第三水平距离为所述反射点到所述发光设备的水平距离；

根据所述第一水平距离、所述第二水平距离、所述第三水平距离和第四水平距离，计算所述垂直距离；其中，所述第四水平距离为所述第一光敏设备到所述第二光敏设备的水平距离。

可选的，所述根据所述第一水平距离、所述第二水平距离、所述第三水平距离和第四水平距离，计算所述垂直距离，包括：

判断sign(y^a)是否等于sign(y^b)；其中，a为所述第一水平距离，b为所述第二水平距离，y为所述第三水平距离；

若是，则利用计算所述垂直距离；其中，z为所述垂直距离，c为所述第四水平距离；

若否，则利用计算所述垂直距离。

可选的，所述获取第一光敏设备采集的第一反射光数据和第二光敏设备采集的第二反射光数据，包括：

按预设时间间隔获取第一光敏设备采集的第一反射光数据和第二光敏设备采集的第二反射光数据；