[发明专利]一种胶囊式内窥镜及其相对运动检测方法和系统

权利要求书

1.一种胶囊式内窥镜的相对运动检测方法，其特征在于，包括：

发光设备启动后，获取第一光敏设备采集的第一反射光数据和第二光敏设备采集的第二反射光数据；其中，所述发光设备、所述第一光敏设备和所述第二光敏设备设置在胶囊式内窥镜中，所述发光设备设置在所述第一光敏设备与所述第二光敏设备之间的垂线上；

根据所述第一反射光数据和所述第二反射光数据，计算反射点到预设平面的垂直距离；其中，所述预设平面为所述发光设备、所述第一光敏设备和所述第二光敏设备所在的平面；

根据多个所述垂直距离和对应的采集时间间隔，计算所述胶囊式内窥镜的相对运动速度；

其中，所述根据所述第一反射光数据和所述第二反射光数据，计算反射点到预设平面的垂直距离，包括：

将所述预设平面作为水平面，根据所述第一反射光数据和所述第二反射光数据，计算第一水平距离、第二水平距离和第三水平距离；其中，所述第一水平距离为所述反射点到所述第一光敏设备的水平距离，所述第二水平距离为所述反射点到所述第二光敏设备的水平距离，所述第三水平距离为所述反射点到所述发光设备的水平距离；

根据所述第一水平距离、所述第二水平距离、所述第三水平距离和第四水平距离，计算所述垂直距离；其中，所述第四水平距离为所述第一光敏设备到所述第二光敏设备的水平距离；

所述根据所述第一水平距离、所述第二水平距离、所述第三水平距离和第四水平距离，计算所述垂直距离，包括：

判断sign(y^a)是否等于sign(y^b)；其中，a为所述第一水平距离，b为所述第二水平距离，y为所述第三水平距离；

若是，则利用计算所述垂直距离；其中，z为所述垂直距离，c为所述第四水平距离；

若否，则利用计算所述垂直距离。

2.根据权利要求1所述的胶囊式内窥镜的相对运动检测方法，其特征在于，所述获取第一光敏设备采集的第一反射光数据和第二光敏设备采集的第二反射光数据，包括：

按预设时间间隔获取第一光敏设备采集的第一反射光数据和第二光敏设备采集的第二反射光数据；

对应的，所述根据多个所述垂直距离和对应的采集时间间隔，计算所述胶囊式内窥镜的相对运动速度，包括：

根据当前垂直距离和上一垂直距离，计算相对位移；其中，所述相对位移为当前垂直距离和上一垂直距离之差的绝对值；

根据所述相对位移和所述预设时间间隔，计算所述相对运动速度。

3.根据权利要求1所述的胶囊式内窥镜的相对运动检测方法，其特征在于，所述根据多个所述垂直距离和对应的采集时间间隔，计算所述胶囊式内窥镜的相对运动速度之后，包括：

根据所述相对运动速度，调整所述胶囊式内窥镜中的CMOS图像传感器的采样频率。

4.根据权利要求1所述的胶囊式内窥镜的相对运动检测方法，其特征在于，所述发光设备、所述第一光敏设备和所述第二光敏设备设置在同一直线上，且所述发光设备设置在所述第一光敏设备和所述第二光敏设备之间。

5.根据权利要求1至4任一项所述的胶囊式内窥镜的相对运动检测方法，其特征在于，所述获取第一光敏设备采集的第一反射光数据和第二光敏设备采集的第二反射光数据，包括：

判断是否获取到所述第一反射光数据和所述第二反射光数据；

若是，则执行所述根据所述第一反射光数据和所述第二反射光数据，计算反射点到预设平面的垂直距离的步骤；

若否，则获取第三光敏设备采集的第三反射光数据和第四光敏设备采集的第四反射光数据，并利用所述第三反射光数据和所述第四光敏设备计算所述相对运动速度；其中，所述第三光敏设备和所述第四光敏设备设置在所述胶囊式内窥镜中，所述发光设备设置在所述第三光敏设备与所述第四光敏设备之间的垂线上。