[发明专利]一种车道保持辅助系统和方法

说明书

本发明涉及车辆安全控制技术领域。本发明公开了一种车道保持辅助系统和方法，其中，车道保持辅助系统包括检测模块、车道保持控制器和车道保持执行模块，所述检测模块用于检测车道信息并传输给车道保持控制器，所述车道保持执行模块的控制端输入端接车道保持控制器的控制输出端，所述车道保持执行模块包括左前轮比例电磁阀、右前轮比例电磁阀、左前轮制动气室和右前轮制动气室，所述左前轮比例电磁阀和右前轮比例电磁阀的控制输入端分别与车道保持控制器的控制输出端连接，所述左前轮比例电磁阀和右前轮比例电磁阀用于分别控制左前轮制动气室和右前轮制动气室的压力，从而分别控制左前轮和右前轮的轮速以产生轮速差进行转向而实现车道保持。

技术领域

本发明属于车辆安全控制技术领域，具体地涉及一种适用于采用气动制动的车辆的车道保持辅助系统和方法。

背景技术

交通安全日益成为人类社会的一个焦点，在交通事故中，很多车事故的祸因都是司机的疲劳驾驶或其他不当操作。商用车是一种生产工具，为了产生更大的效益，驾驶员追求的是多拉快跑，容易进入疲劳驾驶状态，在司机疲劳驾驶或者注意力没有集中进行驾驶时，极易出现车道偏离现象而导致交通事故，因此，需要一种可靠的车道保持技术来规避危险，提高商用车驾驶的安全性。在《机动车运行安全技术条件》(GB7258-2017)中，也明确强调车长大于11米的公路客车和旅游客车应装备符合标准规定的车道保持辅助(LKA)系统，相应车辆的LKA系统强制安装时间点在2022年2月1日。

现有的车道保持辅助系统的车道保持执行模块都是采用电动助力转向系统来实现的，如公开专利：CN 105711588B公开的车道保持辅助系统，其存在的缺点是：需要增加较多辅助器件(如转向电机等)，结构较复杂，改造量较大，成本高，且控制比较麻烦。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车道保持辅助系统和方法用于解决上述存在的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种车道保持辅助系统，包括检测模块、车道保持控制器和车道保持执行模块，所述检测模块用于检测车道信息并传输给车道保持控制器，所述车道保持执行模块的控制端输入端接车道保持控制器的控制输出端，所述车道保持执行模块包括左前轮比例电磁阀、右前轮比例电磁阀、左前轮制动气室和右前轮制动气室，所述左前轮比例电磁阀和右前轮比例电磁阀的控制输入端分别与车道保持控制器的控制输出端连接，所述左前轮比例电磁阀和右前轮比例电磁阀用于分别控制左前轮制动气室和右前轮制动气室的压力，从而分别控制左前轮和右前轮的轮速以产生轮速差进行转向而实现车道保持。

进一步的，还包括左前轮轮速传感器和右前轮轮速传感器，所述左前轮轮速传感器和右前轮轮速传感器分别用于检测左前轮和右前轮的轮速并输出给车道保持控制器。

进一步的，还包括左气压传感器和右气压传感器，所述左气压传感器和右气压传感器分别用于检测左前轮制动气室和右前轮制动气室的压力，所述左气压传感器和右气压传感器的输出端分别与车道保持控制器的输入端连接。

进一步的，还包括转角传感器，所述转角传感器用于检测左前轮和/或右前轮的转向角度并输出给车道保持控制器。

进一步的，所述检测模块包括摄像头，所述摄像头用于采集车道信息并传输给车道保持控制器。

更进一步的，所述检测模块还包括雷达，所述雷达用于采集车辆的行车环境信息并传输给车道保持控制器。

进一步的，还包括方向盘扭矩传感器，所述方向盘扭矩传感器用于检测方向盘的转向扭矩并传输给车道保持控制器。

进一步的，所述车道保持控制器还与车辆的CAN总线通信连接，用于获取车辆相关信号。

更进一步的，所述车辆相关信号包括车速信号、左右转向灯信号、刹车信号和油门信号。

本发明还提供了一种车道保持辅助方法，包括以下步骤：