[发明专利]一种风车切换控制方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种风车切换控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取定位销插入每台输送台车上的风车机构定位孔的位置信息；

配置输送台车两侧的多轴伺服电机定位机构的运动信息，所述运动信息包括多轴伺服电机定位机构的原点、多轴伺服电机定位机构的点动动作、多轴伺服电机定位机构的定位动作；

配置伺服电机的原点信息；

控制多轴伺服电机定位机构的电机移动，记录该电机的当前位置，并确定所述当前位置为当前编号的输送台车的风车切换目标位置；

将所述风车切换目标位置的信息复制到所有输送台车；

将所述当前编号的输送台车传送到下一工位，并将另一编号的输送台车传送到风车切换工位，然后记录该另一编号的输送台车的风车切换目标位置，直至记录完所有编号输送台车的风车切换目标位置；

根据需要切换的生产车型，根据记录中所有编号输送台车的风车切换目标位置，将多轴伺服电机定位机构运行到对应该生产车型的风车机构定位孔位置；

控制风车切换机构的电机，将风车机构旋转至目标车型；

控制多轴伺服电机定位机构返回待机位置，以及，将输送台车传送到下一工位。

2.根据权利要求1所述的一种风车切换控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：

配置输送台车的RFID标签信息；

所述输送台车的编号为RFID标签里存储的台车编号。

3.根据权利要求1所述的一种风车切换控制方法，其特征在于：所述控制多轴伺服电机定位机构的电机移动，记录该电机的当前位置，并确定所述当前位置为当前编号的输送台车的风车切换目标位置这一步骤中，在记录该电机的当前位置之前还包括以下步骤：

将风车切换机构的定位销插入输送台车的每个风车机构定位孔。

4.根据权利要求1所述的一种风车切换控制方法，其特征在于：所述风车切换目标位置的信息存储在数据寄存器。

5.根据权利要求1所述的一种风车切换控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：

在风车切换机构定位销快要插入风车机构定位孔时，检查到定位销与定位孔的边缘存在干涉，则移动相应的伺服电机使得定位销插入定位孔。

6.根据权利要求1所述的一种风车切换控制方法，其特征在于：所述根据需要切换的生产车型，根据记录中所有编号输送台车的风车切换目标位置，将多轴伺服电机定位机构运行到对应该生产车型的风车机构定位孔位置这一步骤，包括以下步骤：

当需要切换生产车型时，控制伺服电机定位机构回到待机位置；

将输送台车传送到风车切换工位；

读取输送台车的RFID标签里存储的台车编号；

将切换多轴伺服电机定位机构运行到相应 RFID 编号的输送台车的风车机构定位孔位置。

7.一种风车切换控制系统，其特征在于：包括：

第一模块，用于获取定位销插入每台输送台车上的风车机构定位孔的位置信息；

第二模块，用于配置输送台车两侧的多轴伺服电机定位机构的运动信息，所述运动信息包括多轴伺服电机定位机构的原点、多轴伺服电机定位机构的点动动作、多轴伺服电机定位机构的定位动作；

第三模块，用于配置伺服电机的原点信息；

第四模块，用于控制多轴伺服电机定位机构的电机移动，记录该电机的当前位置，并确定所述当前位置为当前编号的输送台车的风车切换目标位置；

第五模块，用于将所述风车切换目标位置的信息复制到所有输送台车；

第六模块，用于将所述当前编号的输送台车传送到下一工位，并将另一编号的输送台车传送到风车切换工位，然后记录该另一编号的输送台车的风车切换目标位置，直至记录完所有编号输送台车的风车切换目标位置；

第七模块，用于根据需要切换的生产车型，根据记录中所有编号输送台车的风车切换目标位置，将多轴伺服电机定位机构运行到对应该生产车型的风车机构定位孔位置；

第八模块，用于控制风车切换机构的电机，将风车机构旋转至目标车型；

第九模块，用于控制多轴伺服电机定位机构返回待机位置，以及，将输送台车传送到下一工位。